四旋翼飛行器高度協(xié)同控制研究.pdf

1、相較于單個(gè)智能體（飛機(jī)、導(dǎo)彈、機(jī)器人等）工作，多智能體協(xié)同工作體現(xiàn)出巨大的性能和可靠性優(yōu)勢(shì)。為此，近十幾年來(lái)，多運(yùn)動(dòng)體協(xié)同控制技術(shù)成為控制、機(jī)器人和通信交叉領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。四旋翼飛行器是一種簡(jiǎn)單可靠的飛行平臺(tái)和控制技術(shù)驗(yàn)證平臺(tái)，構(gòu)建多架四旋翼飛行器協(xié)同飛行平臺(tái)具有重要的工程應(yīng)用和科學(xué)研究意義?？紤]到高度協(xié)同控制是一種最基本的協(xié)同模式，本文選取四旋翼飛行器高度協(xié)同控制問(wèn)題作為研究課題，內(nèi)容涉及硬件選型，算法設(shè)計(jì)，仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證等方面。

2、r>　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴對(duì)四旋翼飛行器非線性模型進(jìn)行分析，提取出高度動(dòng)態(tài)模型；基于該模型，設(shè)計(jì)高度同步算法和高度編隊(duì)算法。此外，證明了設(shè)計(jì)算法收斂性條件；并采用MATLAB軟件搭建模型，驗(yàn)證了相關(guān)的協(xié)同算法。⑵搭建多個(gè)四旋翼飛行器高度協(xié)同算法實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。主要內(nèi)容涵蓋傳感器的選型、單機(jī)四旋翼飛行器的搭建、機(jī)間通信網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)建。最終，進(jìn)行了測(cè)試實(shí)驗(yàn)，保證軟硬件平臺(tái)滿足協(xié)同算法的驗(yàn)證需求。⑶對(duì)四旋翼飛行器高度傳感器的融合算法進(jìn)行了研究，提高