微型UAV視覺輔助降落系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、微型無人飛行器(Mini Unmanned Aerial Vehicle，簡稱MUAV)由于其獨特的優(yōu)勢，在地型勘測、交通疏導、軍事偵察等領域中已經(jīng)有了廣泛的應用。作為微型UAV研究領域的熱點和重要組成部分，基于計算機視覺的自主降落一直受到世界各國高校及研究機構的高度關注。本文設計了一個可以輔助微型UAV自主降落的視覺系統(tǒng)，為確保飛機安全、精確的降落提供了保障。 論文從硬件構建和軟件設計兩個方面，圍繞如何構建一個可靠的微型UAV

2、視覺輔助降落系統(tǒng)展開討論。系統(tǒng)的硬件平臺使用TMS320DM642 DSP芯片作為核心處理器，輔以雙目攝像機、采集模塊、對外通訊模塊以及電源模塊等外圍電路。系統(tǒng)的軟件部分采用GIO/FVID視頻驅動模型，運行的圖像處理算法包括均值濾波、二值化、基于不變矩檢測的停機坪識別、基于均值漂移的實時跟蹤、SUSAN角點檢測和雙目視差測距等。整個系統(tǒng)能夠實現(xiàn)對特定圖標的識別、跟蹤和相對高度測量。 相對于傳統(tǒng)的GPS、聲納、陀螺儀等傳感器，本

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