微型UAV視覺(jué)輔助降落系統(tǒng)研究.pdf

1、微型無(wú)人飛行器(Mini Unmanned Aerial Vehicle，簡(jiǎn)稱MUAV)由于其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)，在地型勘測(cè)、交通疏導(dǎo)、軍事偵察等領(lǐng)域中已經(jīng)有了廣泛的應(yīng)用。作為微型UAV研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)和重要組成部分，基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的自主降落一直受到世界各國(guó)高校及研究機(jī)構(gòu)的高度關(guān)注。本文設(shè)計(jì)了一個(gè)可以輔助微型UAV自主降落的視覺(jué)系統(tǒng)，為確保飛機(jī)安全、精確的降落提供了保障。 論文從硬件構(gòu)建和軟件設(shè)計(jì)兩個(gè)方面，圍繞如何構(gòu)建一個(gè)可靠的微型UAV

2、視覺(jué)輔助降落系統(tǒng)展開討論。系統(tǒng)的硬件平臺(tái)使用TMS320DM642 DSP芯片作為核心處理器，輔以雙目攝像機(jī)、采集模塊、對(duì)外通訊模塊以及電源模塊等外圍電路。系統(tǒng)的軟件部分采用GIO/FVID視頻驅(qū)動(dòng)模型，運(yùn)行的圖像處理算法包括均值濾波、二值化、基于不變矩檢測(cè)的停機(jī)坪識(shí)別、基于均值漂移的實(shí)時(shí)跟蹤、SUSAN角點(diǎn)檢測(cè)和雙目視差測(cè)距等。整個(gè)系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)特定圖標(biāo)的識(shí)別、跟蹤和相對(duì)高度測(cè)量。 相對(duì)于傳統(tǒng)的GPS、聲納、陀螺儀等傳感器，本