簡(jiǎn)介：為推動(dòng)重油懸浮床加氫裂化技術(shù)的產(chǎn)業(yè)化在實(shí)驗(yàn)室研究工作的基礎(chǔ)上該技術(shù)在中國(guó)石油撫順石化公司5萬(wàn)噸年重油懸浮床加氫裂化工業(yè)化試驗(yàn)裝置上進(jìn)行了三次工業(yè)化試驗(yàn)前兩次工業(yè)化試驗(yàn)打通了工藝流程同時(shí)也暴露出了工業(yè)化試驗(yàn)裝置存在的設(shè)計(jì)、設(shè)備、工藝等方面的問題。在對(duì)第一階段試驗(yàn)總結(jié)分析和裝置整改的基礎(chǔ)上完成了蠟油循環(huán)方案的第二階段工業(yè)化試驗(yàn)試驗(yàn)中裝置運(yùn)行正常在反應(yīng)溫度下420～430℃平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)8天反應(yīng)器內(nèi)沒有結(jié)焦取得了標(biāo)定數(shù)據(jù)驗(yàn)證了中試結(jié)果。標(biāo)志著重油懸浮床加氫裂化技術(shù)初步具備了工業(yè)化推廣的條件。在前兩次試驗(yàn)的基礎(chǔ)上完成了克拉瑪依常渣和遼河常渣懸浮床加氫蠟油循環(huán)較長(zhǎng)周期的第三階段工業(yè)化試驗(yàn)取得了試驗(yàn)標(biāo)定數(shù)據(jù)。裝置在反應(yīng)溫度430～435℃下平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)32天反應(yīng)器內(nèi)基本沒有結(jié)焦。工業(yè)化試驗(yàn)結(jié)果與實(shí)驗(yàn)室中試裝置的評(píng)價(jià)結(jié)果基本吻合。總之渣油懸浮床加氫裂化技術(shù)工業(yè)化試驗(yàn)較好地驗(yàn)證了實(shí)驗(yàn)室中試評(píng)價(jià)結(jié)果打通了工藝流程這表明該工藝在技術(shù)上可行。

簡(jiǎn)介：點(diǎn)擊查看更多基于J2EE技術(shù)的工業(yè)園區(qū)電子政務(wù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf精彩內(nèi)容。

簡(jiǎn)介：⑧論文作者簽名指導(dǎo)老師簽名論文評(píng)闋人1評(píng)閱人2評(píng)閱人3評(píng)閱人4答辯委員會(huì)主席委員L委員2委員3委員4一仝量絳一一題窆孕匿芻匿名匿名匿名浙江大學(xué)研究生學(xué)位論文獨(dú)創(chuàng)性聲明本人聲明所呈交的學(xué)位論文是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過(guò)的研究成果，也不包含為獲得逝姿叁堂或其他教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書而使用過(guò)的材料。與我一同工作的同志對(duì)本研究所做的任何貢獻(xiàn)均已在論文中作了明確的說(shuō)明并表示謝意。學(xué)位論文作者簽名千乞綽簽字日期知F2年‘月7R學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解塹姿盤堂有權(quán)保留并向國(guó)家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交本論文的復(fù)印件和磁盤，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)迸姿盤堂可以將學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索和傳播，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存、匯編學(xué)位論文。保密的學(xué)位論文在解密后適用本授權(quán)書導(dǎo)師簽名趴耋蠆簽字日期洌一年占月7日轢戽猁但謄弘懈。

簡(jiǎn)介：隨著自動(dòng)化控制系統(tǒng)的發(fā)展系統(tǒng)對(duì)統(tǒng)一性和開放性的要求越來(lái)越高為了滿足這種需要組件技術(shù)正日益滲透到自動(dòng)化軟件的開發(fā)過(guò)程中OPCOLEFPROCESSCONTROL是在微軟的協(xié)助下由世界上領(lǐng)先的跨國(guó)自動(dòng)化公司和軟硬件供應(yīng)商合作開發(fā)的一套工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)它定義了一套標(biāo)準(zhǔn)的接口使現(xiàn)場(chǎng)系統(tǒng)設(shè)備、自動(dòng)化控制應(yīng)用、商業(yè)辦公應(yīng)用之間能夠?qū)崿F(xiàn)互操作本文詳細(xì)介紹了OPC的技術(shù)基礎(chǔ)、產(chǎn)生背景和發(fā)展現(xiàn)狀深入研究了OPC的規(guī)范體系闡述了OPC各個(gè)規(guī)范之間的相互關(guān)系和應(yīng)用領(lǐng)域著重分析了OPC數(shù)據(jù)存取規(guī)范利用ATLACTIVETEMPLATELIBRARY開發(fā)并測(cè)試了進(jìn)程內(nèi)的OPC數(shù)據(jù)存取服務(wù)器探討了OPC服務(wù)器的開發(fā)方法以及和客戶端的連接此外本文有針對(duì)性的介紹了基于CBACOMMONOBJECTREQUESTBROKERARCHITECTURE技術(shù)的DAISDATAACQUISITIONFROMINDUSTRIALSYSTEM規(guī)范該規(guī)范是和OPC平行的一套工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)它借鑒了OPC的設(shè)計(jì)思想但又有一些不同之處本文還研究了OPC技術(shù)在企業(yè)信息系統(tǒng)集成中的作用闡述了以COMCOMPONENTOBIECTMODEL和OPC為核心的微軟公司的DNAMDISTRIBUTEDINTERAPPLICATIONARCHITECTUREFMANUFACTURING體系結(jié)構(gòu)

簡(jiǎn)介：本文首先介紹了工業(yè)圖像檢測(cè)系統(tǒng)的工作原理，結(jié)構(gòu)和軟硬件組成，以及特點(diǎn)和應(yīng)用領(lǐng)域；然后介紹了數(shù)字圖像處理的一些基礎(chǔ)知識(shí)，包括數(shù)字圖像的基本概念，數(shù)字圖像處理技術(shù)所包括的基本內(nèi)容，數(shù)字圖像處理的基本術(shù)語(yǔ)以及VISUALC數(shù)字圖像編程基礎(chǔ)知識(shí)等；最后重點(diǎn)介紹了我們開發(fā)的三個(gè)檢測(cè)系統(tǒng)實(shí)例的相關(guān)算法研究，它們分別是香煙透明紙包裝異常的圖像檢測(cè)系統(tǒng)算法研究、數(shù)字字符識(shí)別系統(tǒng)算法研究、印刷線路板圖像檢測(cè)系統(tǒng)算法研究。本論文屬應(yīng)用性研究，在熟悉工業(yè)圖像檢測(cè)系統(tǒng)的工作原理、結(jié)構(gòu)和硬件組成的基礎(chǔ)上以系統(tǒng)軟件算法研究和開發(fā)為主。利用VISUALC開發(fā)平臺(tái)，開發(fā)了相應(yīng)的香煙透明紙包裝異常的圖像檢測(cè)軟件系統(tǒng)，上海市福利彩票和體育彩票投注畫面數(shù)字字符識(shí)別軟件系統(tǒng)，并對(duì)印刷線路板圖像檢測(cè)系統(tǒng)作了部分理論研究和實(shí)驗(yàn)工作。根據(jù)各自檢測(cè)對(duì)象的圖像特征，提出了相應(yīng)的檢測(cè)算法，經(jīng)實(shí)踐表明，這些算法是十分有效的，檢測(cè)速度快，具有一定的實(shí)用和參考價(jià)值。

簡(jiǎn)介：工業(yè)CT機(jī)的性能要由其組成結(jié)構(gòu)及配置水平所決定根據(jù)檢測(cè)對(duì)象和技術(shù)要求的不同系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和配置相差很大。傳統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法無(wú)法滿足工業(yè)CT控制軟件在設(shè)計(jì)開發(fā)和維護(hù)上時(shí)效性與便捷性的需求。因此工業(yè)CT控制軟件的設(shè)計(jì)開發(fā)和維護(hù)都需要一種更為有效的方法。本論文借助軟件復(fù)用及組件技術(shù)的最新研究成果對(duì)工業(yè)CT控制軟件的生成進(jìn)行了研究。本論文在結(jié)合工業(yè)CT控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上分析了工業(yè)CT控制軟件的設(shè)計(jì)現(xiàn)狀組態(tài)軟件使用及研究現(xiàn)狀并對(duì)組態(tài)軟件的特點(diǎn)發(fā)展趨勢(shì)組態(tài)軟件的設(shè)計(jì)方法也做出了分析。系統(tǒng)闡述了組件技術(shù)方法以及基于組件技術(shù)的軟件體系結(jié)構(gòu)、開發(fā)流程根據(jù)工業(yè)CT控制系統(tǒng)硬件構(gòu)成分析了工業(yè)CT控制系統(tǒng)中的主要信息提出了基于組件技術(shù)的工業(yè)CT控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)對(duì)工業(yè)CT控制軟件功能組件劃分重點(diǎn)對(duì)基于組件技術(shù)的工業(yè)CT組態(tài)平臺(tái)框架做出研究提出基于組件技術(shù)的平臺(tái)框架提出了組件的裝配測(cè)試平臺(tái)及其裝配原則。特別是對(duì)圖形界面系統(tǒng)組件運(yùn)用UML對(duì)其靜態(tài)對(duì)象模型動(dòng)態(tài)對(duì)象模型功能模型做了詳細(xì)的分析并對(duì)組件的實(shí)現(xiàn)技術(shù)做了介紹。

簡(jiǎn)介：針對(duì)加熱爐節(jié)能這樣一個(gè)課題，本文從理論分析、技術(shù)研究、工業(yè)應(yīng)用等方面進(jìn)行了探討，主要內(nèi)容如下首先從理論上分析了排煙溫度、過(guò)?？諝庀禂?shù)、加熱爐負(fù)壓等一些參量對(duì)加熱爐效率的影響。得出加熱爐節(jié)能應(yīng)該著重考慮在保證加熱爐安全的前提下盡量降低排煙溫度、降低燃燒所需的過(guò)?？諝庀禂?shù)以減少煙氣量，最終達(dá)到減小排煙損失的目的。在理論分析的基礎(chǔ)上再?gòu)木唧w實(shí)施的角度探討加熱爐節(jié)能可以采取的一些措施（如增加對(duì)流管排、增設(shè)空預(yù)器、涂輻射涂料等）。然后分析了這些方法的優(yōu)缺點(diǎn)，提出了旋流場(chǎng)燃燒節(jié)能新技術(shù)。旋流場(chǎng)燃燒節(jié)能新技術(shù)從燃燒和傳熱的角度考慮，較之別的改造辦法有效果更明顯、改動(dòng)小等一系列的優(yōu)點(diǎn)。研究?jī)?nèi)容由熱力計(jì)算、模型試驗(yàn)等部分組成。熱力計(jì)算對(duì)該改造對(duì)加熱爐安全方面可能帶來(lái)的影響做了一個(gè)定量的分析，并對(duì)改造的效果進(jìn)行預(yù)估。通過(guò)模型的冷態(tài)試驗(yàn)，對(duì)旋流場(chǎng)燃燒加熱爐內(nèi)流場(chǎng)較直流時(shí)的均勻性和較小的阻力增加量有了較好地了解。熱態(tài)試驗(yàn)則得到了更加均勻的溫度場(chǎng)分布和更好的傳熱效果，同時(shí)管壁溫度在安全允許的范圍內(nèi)有所增加。試驗(yàn)結(jié)果顯示出旋流場(chǎng)燃燒改造有助于燃燒狀況的改善和爐內(nèi)傳熱的增強(qiáng)。最后將研究的成果應(yīng)用于工程實(shí)踐。旋流場(chǎng)燃燒改造后的運(yùn)行效果表明本文研究結(jié)論正確的。改造后排煙溫度比改造前降低了40℃，爐膛火焰充滿度大為改善，燃料量節(jié)約了近7﹪。帶來(lái)了良好的經(jīng)濟(jì)效益。

簡(jiǎn)介：回轉(zhuǎn)窯滾圈是整個(gè)回轉(zhuǎn)窯系統(tǒng)中最重要的傳動(dòng)部件之一，回轉(zhuǎn)窯根據(jù)其筒體的長(zhǎng)短及承載能力來(lái)確定使用幾檔滾圈，通常在每個(gè)回轉(zhuǎn)窯系統(tǒng)中有多個(gè)滾圈。目前國(guó)內(nèi)外大多使用整體式滾圈，但是此種結(jié)構(gòu)形式的滾圈在鑄造、運(yùn)輸、安裝及維修中都存在著巨大的困難，因此設(shè)計(jì)一種分體式滾圈就成為一個(gè)急待解決的課題。分體式滾圈結(jié)構(gòu)可以在鑄造能力一定的條件下生產(chǎn)出更大的滾圈，并且可以克服運(yùn)輸過(guò)程中國(guó)家運(yùn)輸規(guī)范的限制，分體式滾圈的維修、安裝較整體式滾圈來(lái)說(shuō)亦簡(jiǎn)單方便。目前國(guó)外已有分體式滾圈，但是其設(shè)計(jì)的關(guān)鍵技術(shù)現(xiàn)在國(guó)內(nèi)一直未曾知曉，因此研究結(jié)構(gòu)合理的分體式滾圈設(shè)計(jì)方法，對(duì)于降低滾圈的制造、運(yùn)輸難度，提高回轉(zhuǎn)窯設(shè)備設(shè)計(jì)水平來(lái)說(shuō)就具有十分重要的現(xiàn)實(shí)意義和工程價(jià)值。本論文以Ф5M33M回轉(zhuǎn)窯滾圈的結(jié)構(gòu)尺寸為參考，設(shè)計(jì)出一種結(jié)構(gòu)合理的分體式滾圈，并對(duì)其進(jìn)行研究。文章首先介紹了回轉(zhuǎn)窯的工作原理和裝置，分析了滾圈的受力情況，設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)合理的分體式滾圈；其次對(duì)此滾圈進(jìn)行了相應(yīng)的強(qiáng)度和剛度校核，利用有限元分析法得到滾圈在正常工況下的接觸應(yīng)力，并以接觸應(yīng)力最小為目標(biāo)設(shè)計(jì)出一組結(jié)構(gòu)尺寸更為合理的分體式滾圈，然后分析了其熱應(yīng)力、以及熱結(jié)構(gòu)耦合的應(yīng)力特征和量級(jí)，并為了與實(shí)驗(yàn)結(jié)果對(duì)比，提取出滾圈左端面內(nèi)、中、外圈節(jié)點(diǎn)在接觸載荷作用下的應(yīng)力特征和量級(jí)；然后利用相似理論中的量綱分析法設(shè)計(jì)出分體式滾圈的相似模型；最后利用電測(cè)法進(jìn)行分體式滾圈的實(shí)驗(yàn)室應(yīng)力測(cè)試，并提出了滾圈應(yīng)力測(cè)試的基本原理以及相應(yīng)的布點(diǎn)等等，通過(guò)分析測(cè)試數(shù)據(jù)得出滾圈模型的主應(yīng)力分布規(guī)律，并與有限元分析結(jié)果相對(duì)比，得出有限元分析結(jié)果的合理性和正確性，從而進(jìn)一步證明了此種分體式滾圈的結(jié)構(gòu)能滿足其強(qiáng)度和剛度要求。論文從技術(shù)層面證明了此分體式滾圈的結(jié)構(gòu)是合理可行的，該滾圈可以很好地避免了整體式滾圈的諸多弊端。其研究成果促使了回轉(zhuǎn)窯的發(fā)展日趨大型化，產(chǎn)品日產(chǎn)量日趨增加，最終成倍地提高廠家的生產(chǎn)利潤(rùn)。

簡(jiǎn)介：復(fù)雜工業(yè)過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)系統(tǒng)建模、控制及優(yōu)化都是非常有用的資源，工業(yè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)對(duì)參數(shù)辨識(shí)、系統(tǒng)建模、故障檢測(cè)、控制器設(shè)計(jì)等都具有重要的意義。而保存大批量的過(guò)程數(shù)據(jù)給復(fù)雜工業(yè)過(guò)程監(jiān)控系統(tǒng)帶來(lái)很大挑戰(zhàn)。由于工業(yè)數(shù)據(jù)中包含的大量冗余和相關(guān)信息，使得采用數(shù)據(jù)壓縮技術(shù)來(lái)提高數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)效率成為可能。本文在綜述了常用工業(yè)數(shù)據(jù)壓縮方法的基礎(chǔ)上，分析了各種方法的特點(diǎn)。針對(duì)工業(yè)數(shù)據(jù)具有數(shù)據(jù)量大，且數(shù)據(jù)中存在噪聲干擾的特點(diǎn)，提出了將基于多分辨分析思想與MALLAT快速分解算法的小波變換方法應(yīng)用于工業(yè)數(shù)據(jù)壓縮中。本文闡述了小波變換及基于小波變換的數(shù)據(jù)壓縮方法的基本原理，并對(duì)數(shù)據(jù)壓縮中常用小波函數(shù)的性能進(jìn)行了分析?；谛〔ㄗ儞Q的工業(yè)數(shù)據(jù)壓縮方法，將工業(yè)數(shù)據(jù)分解為一個(gè)低頻子帶及多個(gè)不相關(guān)的高頻子帶，采用自適應(yīng)閾值策略對(duì)蘊(yùn)含絕大多數(shù)信息的高頻系數(shù)進(jìn)行閾值量化處理，最終存儲(chǔ)低頻系數(shù)、部分高頻系數(shù)及其位置系數(shù)，滿足了工業(yè)數(shù)據(jù)壓縮的性能要求。同時(shí)利用小波變換具有可變小波基的特性，實(shí)現(xiàn)了根據(jù)工業(yè)信號(hào)特征選取不同壓縮參數(shù)的功能，使該方法具備了處理各類工業(yè)信號(hào)的能力。本文在基于小波變換方法的批量數(shù)據(jù)壓縮實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，主要解決了小波函數(shù)的選取、閾值的選取和分解級(jí)數(shù)、存儲(chǔ)方案的確定等問題。通過(guò)在精煉爐監(jiān)控系統(tǒng)中應(yīng)用，證明了基于小波變換的數(shù)據(jù)壓縮方法不僅具有很好的壓縮性能和去噪能力，還具有根據(jù)信號(hào)特征選取壓縮方法參數(shù)的特性，使數(shù)據(jù)壓縮方法更靈活。測(cè)試結(jié)果驗(yàn)證了此方法的有效性。

簡(jiǎn)介：點(diǎn)擊查看更多草酸電解法制乙醛酸工業(yè)化技術(shù)研究.pdf精彩內(nèi)容。

簡(jiǎn)介：隨著網(wǎng)絡(luò)化控制的發(fā)展，工業(yè)控制領(lǐng)域內(nèi)形成了各種控制系統(tǒng)和各種現(xiàn)場(chǎng)總線共存并協(xié)同工作的局面。它們由于網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)和通信協(xié)議各不相同而無(wú)法實(shí)現(xiàn)信息共享和互操作，這嚴(yán)重制約著企業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展。網(wǎng)絡(luò)化控制發(fā)展的最終目標(biāo)就是將各個(gè)孤立的異構(gòu)系統(tǒng)集成到一起發(fā)揮出整體效應(yīng)，并最終建立綜合自動(dòng)化系統(tǒng)。所以在各大工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)，如何既能夠最大限度的保護(hù)企業(yè)現(xiàn)有投資，又能夠和新系統(tǒng)集成到一起，便成了當(dāng)今乃至今后長(zhǎng)期面臨的問題。本文對(duì)異構(gòu)控制系統(tǒng)的集成技術(shù)做了全面的學(xué)習(xí)后，重點(diǎn)針對(duì)控制領(lǐng)域內(nèi)的三大控制系統(tǒng)PLC、DCS、FCS的系統(tǒng)集成做了深入的研究，提出以工業(yè)以太網(wǎng)為網(wǎng)絡(luò)平臺(tái)，對(duì)各異構(gòu)系統(tǒng)在網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)和協(xié)議上進(jìn)行同構(gòu)。在通信接口方面，采用OPC技術(shù)對(duì)異構(gòu)控制系統(tǒng)的通信接口進(jìn)行了統(tǒng)一。利用OPCDA和DX兩種規(guī)范分別實(shí)現(xiàn)了三種異構(gòu)控制系統(tǒng)在垂直和水平兩個(gè)方向上的集成。同時(shí)，對(duì)企業(yè)信息網(wǎng)絡(luò)和控制網(wǎng)絡(luò)的集成做了一定的探討。課題來(lái)源于某冶煉廠自動(dòng)化改造項(xiàng)目，本人從頭至尾參與了該項(xiàng)目的設(shè)計(jì)與調(diào)試，故課題思想直接來(lái)源于工程實(shí)踐。在文章的最后一章里面直接引用該項(xiàng)目為應(yīng)用實(shí)例。在該項(xiàng)目中，直接應(yīng)用本文方案實(shí)現(xiàn)了燒結(jié)車間PLC控制系統(tǒng)、硫酸車間DCS系統(tǒng)和熔煉車間FCS系統(tǒng)三種異構(gòu)系統(tǒng)的在廠調(diào)度中心監(jiān)控室的系統(tǒng)集成和集中監(jiān)控。實(shí)現(xiàn)了從管理層到現(xiàn)場(chǎng)層的透明訪問。

簡(jiǎn)介：射線數(shù)字成像是當(dāng)前射線檢測(cè)、診斷技術(shù)發(fā)展的重要方向，圖像去噪是提高射線成像檢測(cè)靈敏度和分辨率的關(guān)鍵。本文針對(duì)X射線圖像的特性，研究如何利用小波變換去除X射線圖像中的噪聲。本文闡述了X射線成像過(guò)程，分析了X射線圖像中的噪聲特點(diǎn)，并且對(duì)噪聲參數(shù)進(jìn)行估計(jì)。對(duì)X射線圖像的傳統(tǒng)去噪方法中的空域法、變換域法進(jìn)行了詳細(xì)的研究，分析了傳統(tǒng)小波變換去噪方法的優(yōu)、缺點(diǎn)；針對(duì)X射線圖像經(jīng)過(guò)傳統(tǒng)的小波閾值去噪算法后在圖像的邊緣處容易產(chǎn)生GIBBS現(xiàn)象，研究了利用非下采樣的平穩(wěn)小波變換進(jìn)行圖像去噪方法，并將其與離散正交小波變換進(jìn)行比較，仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明前者效果較好；研究了一種基于平穩(wěn)小波的改進(jìn)型閾值去噪方法，針對(duì)不同類型的X射線圖像選取不同的閾值，實(shí)驗(yàn)表明改進(jìn)型的閾值去噪方法能使圖像更加清晰、光滑，較大程度提高了峰值信噪比PSNR。將維納濾波的原理應(yīng)用到基于平穩(wěn)小波的X射線圖像去噪過(guò)程，研究了一種基于平穩(wěn)小波的X射線圖像維納濾波去噪方法。實(shí)驗(yàn)證明該方法不僅能有效消除GIBBS現(xiàn)象，而且能夠在有效濾除噪聲的同時(shí)，又能很好地保持X射線圖像的細(xì)節(jié)部分信息。

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簡(jiǎn)介：機(jī)器人標(biāo)定是離線編程技術(shù)實(shí)用化的關(guān)鍵技術(shù)之一，所謂標(biāo)定就是應(yīng)用先進(jìn)的測(cè)量手段和基于模型的參數(shù)識(shí)別方法辨識(shí)出機(jī)器人模型的準(zhǔn)確參數(shù)，從而提高機(jī)器人絕對(duì)精度的過(guò)程。本文首先結(jié)合某打磨機(jī)器人的實(shí)際幾何結(jié)構(gòu)，建立了該機(jī)器人的誤差模型，利用單點(diǎn)法來(lái)辨識(shí)幾何參數(shù)誤差值；提出了誤差分類補(bǔ)償?shù)姆椒?，建立了機(jī)器人的理想和實(shí)際運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，獲得了運(yùn)動(dòng)學(xué)正解和逆解。針對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)角誤差補(bǔ)償，本文利用遺傳神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)獲得機(jī)器人的關(guān)節(jié)誤差，為克服遺傳算法易陷入局部最優(yōu)的缺點(diǎn)，引入具有動(dòng)態(tài)參數(shù)編碼特性的SOLISWETS算法對(duì)遺傳算法進(jìn)行有益的補(bǔ)充，通過(guò)對(duì)機(jī)器人的關(guān)節(jié)誤差進(jìn)行補(bǔ)償可以部分提高機(jī)器人的位姿精度。進(jìn)一步地，研究了機(jī)器人的幾何參數(shù)標(biāo)定法，利用位姿匹配原理，采用非線性優(yōu)化算法和線性方程迭代法分別標(biāo)定了打磨機(jī)器人的幾何參數(shù)誤差并把二者的標(biāo)定結(jié)果進(jìn)行了比較。在此基礎(chǔ)上，考慮到機(jī)器人的部分幾何參數(shù)在工作空間中產(chǎn)生的位姿誤差幾乎相同而無(wú)法區(qū)分，推導(dǎo)了非冗余幾何參數(shù)集，并與完整集的標(biāo)定結(jié)果進(jìn)行了比較分析?？紤]到幾何參數(shù)標(biāo)定法的一些缺陷，提出了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人位姿誤差標(biāo)定算法，利用前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分別與打磨機(jī)器人的理想運(yùn)動(dòng)學(xué)模型及實(shí)際運(yùn)動(dòng)學(xué)模型相結(jié)合，并分別采用四種方案對(duì)機(jī)器人的位姿進(jìn)行了精確的標(biāo)定，并對(duì)標(biāo)定結(jié)果進(jìn)行了比較分析。考慮到機(jī)器人的使用由逆運(yùn)動(dòng)學(xué)控制，利用前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了逆運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定。仿真結(jié)果表明該方法的標(biāo)定效果優(yōu)于單純的幾何參數(shù)法。為驗(yàn)證誤差模型和單點(diǎn)測(cè)量的誤差參數(shù)辯識(shí)方法的實(shí)際效果，在打磨機(jī)器人工作空間內(nèi)選取多個(gè)位姿進(jìn)行了實(shí)際標(biāo)定，用六維激光跟蹤儀為測(cè)量工具，利用單點(diǎn)法來(lái)辯識(shí)幾何誤差參數(shù)，經(jīng)補(bǔ)償后的單軸位置誤差不超過(guò)5ΜM，部分指標(biāo)達(dá)到了用戶的要求。推導(dǎo)了機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型，并對(duì)計(jì)算力矩加PD反饋控制方法進(jìn)行了LYAPUNOV穩(wěn)定性分析；針對(duì)計(jì)算力矩的不確定性，利用線形神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法進(jìn)行補(bǔ)償，推導(dǎo)了自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)權(quán)值變化律，并對(duì)新的控制方法進(jìn)行了穩(wěn)定性分析，最后對(duì)兩種控制方法進(jìn)行了軌跡跟蹤控制仿真分析。

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