簡介：東北財經(jīng)大學(xué)碩士學(xué)位論文創(chuàng)業(yè)投資支撐的技術(shù)創(chuàng)新體系建設(shè)基于遼寧老工業(yè)基地的研究姓名于淞楠申請學(xué)位級別碩士專業(yè)國民經(jīng)濟(jì)學(xué)指導(dǎo)教師王立國20071201新體系的歷史和現(xiàn)狀；然后從創(chuàng)業(yè)投資的介入方式和介入行業(yè)兩個方面，分析了倉Ⅱ業(yè)投資支撐遼寧老工業(yè)基地技術(shù)創(chuàng)新體系的可能性；最后提出了遼寧老工業(yè)基地技術(shù)創(chuàng)新體系利用創(chuàng)業(yè)投資支撐存在的一些問題。第四部分針對第三部分提出的利用創(chuàng)業(yè)投資支持遼寧老工業(yè)基地技術(shù)創(chuàng)新體系存在的闖題，提出了相應(yīng)的對策，力求使本論文既具有理論價值，又具有實(shí)踐意義。第五部分總結(jié)了如何使創(chuàng)業(yè)投資更好的支撐遼寧老工業(yè)基地技術(shù)創(chuàng)新體系，并得出結(jié)論。關(guān)鍵詞創(chuàng)業(yè)投資，技術(shù)創(chuàng)新體系，老工業(yè)基地Ⅱ

簡介：隨著大眾生活水平提高，傳統(tǒng)以家庭制作主食為主的格局被打破，而應(yīng)用先進(jìn)技術(shù)設(shè)備以及現(xiàn)代科學(xué)營養(yǎng)原理，將主食工業(yè)化生產(chǎn)，成為消費(fèi)者對食品工業(yè)的迫切要求。早餐作為一天中最重要的一餐，對維持體能，提高學(xué)習(xí)、工作效率以及保障身體健康至關(guān)重要。本文采用三種工業(yè)化常用技術(shù)噴霧干燥、雙螺桿擠壓及焙烤，以藥用價值和營養(yǎng)價值高的黑豆為主料，與綠豆、紅豆、糙米、糯米以及薏仁米等進(jìn)行合理搭配，獲得以糊粉類為主要形式的高蛋白即食早餐食品，為消費(fèi)者提供營養(yǎng)豐富、方便、快捷且安全的產(chǎn)品。1利用噴霧干燥技術(shù)制備高營養(yǎng)雜豆乳粉。以黑豆為主料，紅豆和綠豆為輔料制備豆?jié){，三者按不同比例先進(jìn)行口味調(diào)配，通過感官評價獲得最優(yōu)配方，采用噴霧干燥技術(shù)生產(chǎn)豆粉，以出風(fēng)溫度、進(jìn)風(fēng)溫度和料液可溶性固形物含量作為考察因素，以產(chǎn)品的溶解性作為考察指標(biāo)，通過正交實(shí)驗(yàn)優(yōu)化噴霧干燥工藝條件。結(jié)果表明，最佳口感的豆?jié){比例為黑豆∶紅豆∶綠豆6∶1∶2，各因素對產(chǎn)品的溶解性的影響次序?yàn)檫M(jìn)風(fēng)溫度＞出風(fēng)溫度＞可溶性固形物含量，最佳工藝條件為出風(fēng)溫度60℃，進(jìn)風(fēng)溫度140C，可溶性固形物含量10°BX。利用PELEG模型研究黑豆浸泡過程中水的吸收模型，發(fā)現(xiàn)超聲波處理能提高黑豆的吸水速率，降低浸泡過程中的活化能，超聲波處理組和對照組的活化能分別為47819184KJKMOLK和51612289KJKMOLK。2利用雙螺桿擠壓技術(shù)制備高蛋白沖調(diào)糊粉。以黑豆為主料，紅豆、玉米、糙米、糯米為輔料，應(yīng)用線性規(guī)劃設(shè)計配方，按所得配方黑豆35％，紅豆15％，玉米32％，糯米10％，糙米8％進(jìn)行單因素試驗(yàn)，探討工藝條件（機(jī)筒溫度、水含量和螺桿轉(zhuǎn)速）對產(chǎn)品主要品質(zhì)指標(biāo)堆積密度、水含量、產(chǎn)品直徑、色差、糊化度、吸水性指數(shù)和水溶性指數(shù)的影響。以糊化度和感官評分為指標(biāo)進(jìn)行正交試驗(yàn)，獲得最佳工藝條件為物料水含量20G100G，機(jī)筒溫度155℃，螺桿轉(zhuǎn)速30HZ。3采用焙烤法制備高蛋白早餐沖調(diào)粉。以黑豆為主料，紅豆、大米、薏仁米和白砂糖為輔料，物料經(jīng)過焙烤之后粉碎，采用混料設(shè)計得到最優(yōu)配方為黑豆437％，紅豆196％，大米100％，薏仁米177％，白砂糖9％。胃蛋白酶胰蛋白酶消化法表明，100ΜM（80目）、125ΜM（120目）和200ΜM（160目）三種粒度產(chǎn)品的蛋白質(zhì)體外消化率分別為5731％、5821％和6031％。利用氣相色譜質(zhì)譜聯(lián)用法比較黑豆生粉、焙烤黑豆粉以及焙烤復(fù)配粉中的香氣成分，發(fā)現(xiàn)黑豆生粉中揮發(fā)性香氣成分含量小于焙烤黑豆粉，焙烤黑豆粉中揮發(fā)性香氣成分含量小于焙烤黑豆復(fù)配粉，分別為5963％，6948％和7789％。

簡介：搜索引擎優(yōu)化作為一個提高搜索自然排名的技術(shù)，具有成本低、效果穩(wěn)定、可持續(xù)的特點(diǎn)，是電子商務(wù)企業(yè)運(yùn)營推廣的重要方法，是提升網(wǎng)站流量，提高公司效益的重要手段。在簡單介紹了開源電子商務(wù)系統(tǒng)開發(fā)技術(shù)的基礎(chǔ)上，以本人參與開發(fā)維護(hù)的工業(yè)品電子商務(wù)平臺為背景，研究了搜索引擎及搜索引擎優(yōu)化的相關(guān)技術(shù)，包括搜索引擎工作原理、算法及其優(yōu)化指標(biāo)。深入剖析了開源電子商務(wù)系統(tǒng)DESTOON，介紹其網(wǎng)站整體結(jié)構(gòu)及模塊劃分，著重分析了該系統(tǒng)在搜索引擎優(yōu)化方面的優(yōu)勢和不足之處。在工博士工業(yè)品商城的搜索引擎優(yōu)化的實(shí)踐中，從網(wǎng)站定位、內(nèi)容規(guī)劃、內(nèi)外鏈設(shè)置等多個方面為其制定相應(yīng)的優(yōu)化方案，并在網(wǎng)站日常運(yùn)維過程中加以實(shí)施。通過網(wǎng)站收錄量、網(wǎng)站關(guān)鍵詞數(shù)量、網(wǎng)站流量等搜索引擎優(yōu)化的相關(guān)指標(biāo)，對網(wǎng)站的優(yōu)化結(jié)果進(jìn)行分析，驗(yàn)證整套優(yōu)化方案的有效性。

簡介：（申請管理學(xué)碩士學(xué)位論文）湖北省工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新湖北省工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新能力評價研究能力評價研究培養(yǎng)單位培養(yǎng)單位管理學(xué)院管理學(xué)院學(xué)科專業(yè)學(xué)科專業(yè)管理科學(xué)與工程管理科學(xué)與工程研究生陳文靜陳文靜指導(dǎo)教師導(dǎo)教師晏敬東晏敬東教授教授20201616年5月獨(dú)創(chuàng)性聲明本人聲明，所呈交的論文是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果。盡我所知，除了文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得武漢理工大學(xué)或其他教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書而使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻(xiàn)均已在論文中作了明確的說明并表示了謝意。簽名日期學(xué)位論文使用授權(quán)書學(xué)位論文使用授權(quán)書本人完全了解武漢理工大學(xué)有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，即學(xué)校有權(quán)保留并向國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人承諾所提交的學(xué)位論文（含電子學(xué)位論文）為答辯后經(jīng)修改的最終定稿學(xué)位論文，并授權(quán)武漢理工大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或其他復(fù)制手段保存或匯編本學(xué)位論文。同時授權(quán)經(jīng)武漢理工大學(xué)認(rèn)可的國家有關(guān)機(jī)構(gòu)或論文數(shù)據(jù)庫使用或收錄本學(xué)位論文，并向社會公眾提供信息服務(wù)。（保密的論文在解密后應(yīng)遵守此規(guī)定）研究生（簽名）導(dǎo)師（簽名）日期

簡介：學(xué)校代碼10663學(xué)號4201310000669貴州師范大學(xué)碩士學(xué)位論文基于因子分析和回歸分析的技術(shù)創(chuàng)新能力對西部地區(qū)工業(yè)化發(fā)展影響研究RESEARCHONTHEINFLUENCEOFTECHNOLOGICALINNOVATIONABILITYTOTHEINDUSTRIALIZATIONDEVELOPMENTINWESTERNREGIONBASEDONFACTORANALYSISANDREGRESSIONANALYSIS專業(yè)名稱管理科學(xué)與工程專業(yè)代碼120100研究方向區(qū)域經(jīng)濟(jì)規(guī)劃與管理申請人姓名丁偉導(dǎo)師姓名陳英葵教授二〇一六年五月七日目錄摘要IABSTRACTIII第一章緒論111研究背景與意義1111研究背景1112研究意義212研究框架和論文結(jié)構(gòu)2121研究框架2122論文結(jié)構(gòu)313研究思路與方法4131研究思路4132研究方法514研究創(chuàng)新點(diǎn)5第二章基礎(chǔ)理論探討及相關(guān)研究綜述621技術(shù)創(chuàng)新相關(guān)理論6211技術(shù)創(chuàng)新的概念界定6

簡介：進(jìn)度管理作為項(xiàng)目管理的三大目標(biāo)之一，直接決定了工程項(xiàng)目的質(zhì)量以及成本投入，是工程建設(shè)所要解決的首要問題。制定一個合理有效的進(jìn)度網(wǎng)絡(luò)計劃是進(jìn)度計劃管理的最重要的環(huán)節(jié)，是項(xiàng)目能否成功的關(guān)鍵性因素。在建筑業(yè)升級轉(zhuǎn)型的新形勢下，工業(yè)化住宅占比逐漸加大，而工業(yè)化住宅建造模式與傳統(tǒng)模式相比大為不同，亟需新的建設(shè)管理模式，尤其是進(jìn)度計劃網(wǎng)絡(luò)技術(shù)急待研究。但目前關(guān)于工業(yè)化住宅進(jìn)度管理方面研究卻較少，只有少數(shù)學(xué)者在理論層面進(jìn)行了相關(guān)敘述。因此，研究適于工業(yè)化住宅項(xiàng)目的進(jìn)度計劃管理模式意義深遠(yuǎn)。首先，對目前工業(yè)化住宅項(xiàng)目的發(fā)展及研究情況進(jìn)行了總結(jié)，分析了其與傳統(tǒng)住宅在生產(chǎn)方式、生產(chǎn)要素以及施工工藝等方面的不同，提出工業(yè)化住宅進(jìn)度管理的特點(diǎn)。在總結(jié)學(xué)者們針對關(guān)鍵鏈技術(shù)研究成果的基礎(chǔ)上，闡述了應(yīng)用該方法的核心思想以及主要步驟，并與傳統(tǒng)進(jìn)度技術(shù)CPMPERT比較，發(fā)現(xiàn)將其在工業(yè)化住宅項(xiàng)目進(jìn)度計劃管理中可有效解決因資源沖突導(dǎo)致計劃失效的問題，為后文所提方法提供理論依據(jù)。其次，從關(guān)鍵鏈識別、緩沖區(qū)設(shè)置以及魯棒性評價等方面入手，基于工業(yè)化住宅項(xiàng)目多空間共同建設(shè)的獨(dú)特性，建立了進(jìn)度網(wǎng)絡(luò)計劃。采用分支定界法得到資源約束條件下工期最短進(jìn)度計劃，也即基準(zhǔn)進(jìn)度計劃，識別項(xiàng)目的關(guān)鍵鏈及非關(guān)鍵鏈；依據(jù)工業(yè)化住宅項(xiàng)目建造模式特點(diǎn)分別設(shè)置集中和分散緩沖，并提出質(zhì)量魯棒性及解魯棒性評價指標(biāo)對進(jìn)度計劃的魯棒性進(jìn)行測試，進(jìn)而尋求適用工業(yè)化住宅項(xiàng)目的網(wǎng)絡(luò)計劃模型。最后，以某一工業(yè)化住宅項(xiàng)目進(jìn)行實(shí)證分析，分別構(gòu)建了集中緩沖與分散緩沖兩種進(jìn)度網(wǎng)絡(luò)計劃模型，并制定了工序隨機(jī)工期干擾因素來對兩種計劃所產(chǎn)生的反應(yīng)進(jìn)行魯棒性對比分析。論文研究結(jié)果表明目前在我國工業(yè)化住宅建設(shè)的初期，項(xiàng)目的管理組織架構(gòu)和構(gòu)配件的生產(chǎn)安裝工藝均有待完善，在這種情況下，采用對工序開始時間更具保護(hù)作用的分散緩沖進(jìn)度計劃更有利于實(shí)現(xiàn)項(xiàng)目的綜合效益。

簡介：論文作者簽名指導(dǎo)教師簽名論文評閱人L評閱人2評閱人3評閱人4．評閱人5答辯委員會主席委員L委員2委員3委員4浙江大學(xué)研究生學(xué)位論文獨(dú)創(chuàng)性聲明本人聲明所呈交的學(xué)位論文是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得逝姿盤堂或其他教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書而使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻(xiàn)均己在論文中作了明確的說明并表示謝意。學(xué)位論文作者簽名毫潞簽字日期PI≥年匆月豸日學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解逝婆盤堂有權(quán)保留并向國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交本論文的復(fù)印件和磁盤，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)堇絲監(jiān)可以將學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索和傳播，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存、匯編學(xué)位論文。保密的學(xué)位論文在解密后適用本授權(quán)書學(xué)位論文作者簽名毫喜鈴簽字日期1。13年B月8日新虢叭藝氣簽字日期如I弓年毛月G同

簡介：SCARA型機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用最廣泛的類型之一，傳統(tǒng)的SCARA機(jī)器人結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的軸線平行，特殊的結(jié)構(gòu)使它的控制系統(tǒng)的設(shè)計尤其簡單，被廣泛應(yīng)用與搬運(yùn)、貼片等場合，結(jié)構(gòu)輕便，速度較快，當(dāng)用于焊接時，直接加持焊槍控制的情況下沒法保證對焊槍的姿態(tài)控制，因此提出增加另外一個姿態(tài)軸與變位機(jī)進(jìn)行協(xié)調(diào)軌跡控制，保證焊接質(zhì)量。機(jī)器人控制系統(tǒng)機(jī)器人的重要組成部分，用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動和軌跡控制，實(shí)現(xiàn)預(yù)定的任務(wù)。該課題是使用德國3S公司的CODESYS軟件開發(fā)SCARA型多軸工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，并使用WPF開發(fā)機(jī)器人上位機(jī)使用界面。主要的研究內(nèi)容如下第一部分是SCARA型多軸焊接機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析，包括空間描述與變換，建立DH坐標(biāo)系，進(jìn)行了機(jī)器人正逆運(yùn)動學(xué)的計算，并討論多重解的選擇，以及在機(jī)構(gòu)的奇異位型處的解的選擇。第二部分研究SCARA型多軸焊接機(jī)器人系統(tǒng)中坐標(biāo)系關(guān)系，建立垂直正交的管管相貫曲線的數(shù)學(xué)模型并進(jìn)行MATLAB仿真，研究了機(jī)器人與變位機(jī)進(jìn)行協(xié)調(diào)控制的算法，包括末端工具的姿態(tài)控制、機(jī)器人位姿的控制、變位機(jī)的旋轉(zhuǎn)過程中焊縫點(diǎn)的位置與姿態(tài)變化矩陣。第三部分基于CODESYS開發(fā)平臺進(jìn)行SCARA型多軸機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計。包括軸參數(shù)配置、主從站設(shè)置、視圖管理、點(diǎn)動控制設(shè)計、示教控制設(shè)計、速度與路徑規(guī)劃設(shè)計等，搭建了硬件平臺。第四部分建立SCARA型多軸焊接機(jī)器人的仿真模型，通過OPC通訊實(shí)時傳輸軸位置進(jìn)行狀態(tài)控制。并且在上位機(jī)中進(jìn)行不同工具的模塊化仿真設(shè)計，模擬不同的現(xiàn)場，可進(jìn)行工具切換和功能塊切換，實(shí)現(xiàn)不同的功能。最后一部分是SCARA型多軸工業(yè)機(jī)器人上位機(jī)控制界面的開發(fā)，包括建立通訊、G代碼控制、離線編程、示教、軌跡仿真等。

簡介：點(diǎn)擊查看更多基于手勢引導(dǎo)的工業(yè)機(jī)器人示教技術(shù)研究及應(yīng)用.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：中南民族大學(xué)碩士學(xué)位論文激光擊穿光譜技術(shù)在工業(yè)污水檢測中的應(yīng)用研究姓名常亮申請學(xué)位級別碩士專業(yè)等離子體物理指導(dǎo)教師林兆祥20110415激光擊穿光譜技術(shù)在工業(yè)污水檢測中的應(yīng)用研究IIABSTRACTTHEMAINREASONOFWATERPOLLUTIONANDTHEMAINSOURCEOFTHETOXICMETALLICELEMENTINWATERARETHEARBITRARYDISCHARGESOFINDUSTRIALWASTEWATERTHETRADITIONALELEMENTSANALYSISMETHODS,WHICHAREUSEDTODETECTTHEINDUSTRYSEWAGE,COULDN’TSATISFYTHENEEDSOFONLINEANDREALTIMEANALYSISMONITORINGININDUSTRIALSITELASERINDUCEDBREAKDOWNSPECTROSCOPYLIBSISANEWTECHNOLOGY,USEDTOIDENTIFICATIONANDQUANTITATIVEANALYSISTHEELEMENTALOFTHESAMPLEITISSUGGESTEDTHATTHELIBSTECHNOLOGYCANBEAPPLIEDTOONLINEANDRAPIDMONITORINDUSTRYSEWAGEINTHISTHESISSOMELABRESEARCHESHAVEBEENDEVELOPEDWITHDIFFERENTEXPERIMENTALARRANGEMENTS,LIMITSOFDETECTIONLODWERECOMPARED,ANDTHELABSYSTEMSWEREIMPROVEDTOSATISFYINDUSTRIALSITETHEWORKINCLUDED①THELIQUIDJETSEXPERIMENTALSETUPFORLIBSSYSTEMWASESTABLISHED,ANDTHEEXPERIMENTALPARAMETERSSHOULDBEAPPROPRIATELYSELECTEDTHEELEMENTIDENTIFICATIONOFACTUALINDUSTRIALWASTEWATERFROMACERTAINNONFERROUSMETALSCOMPANYWEREPERFORMEDWITHLIBSANDTHIRTEENMETALSAL,AS,CA,CD,CU,CR,FE,K,MG,MN,NA,ZNANDPBWEREFOUNDLIMITSOFDETECTIONLODHAVEBEENESTIMATED,FROM09MG/LMG27954NMTO945MG/LAS22881NMBYQUALITATIVEANALYSESINLIQUIDJETS②THESTATICLIQUIDSEXPERIMENTALSETUPFORLIBSWASESTABLISHED,ANDTHESIXELEMENTSAL,CD,CU,FE,ZNANDPBWEREQUANTITATIVEANALYZEDTHEDETECTIONLIMITSOFMETALSWERE147MG/LAL,501MG/LCD,43MG/LCU,239MG/LFE,69MG/LPBAND2046MG/LZNTHEDETECTABILITYOFTHELIBSINLIQUIDJETSANDSTATICLIQUIDSHASBEENCOMPAREDITWASCONCLUDEDTHATDETECTABILITYINSTATICLIQUIDSAREFOUNDBETTERCOMPAREDTOMEASUREMENTSATLIQUIDJETSJETDIAMETERIS05MM③SYNTHETICALLYCONSIDERINGSEVERALFACTORSOFINDUSTRIALSITE,THELABSYSTEMSWERERESPECTIVELYIMPROVEDINLIQUIDJETSANDSTATICLIQUIDSSYSTEMTHECONFIGURATIONSOFPLANEGRATINGSPECTROGRAPHANDPMTREPLACEECHELLESPECTROMETERANDICCDTHESTYLEOFINTEGRATEDWITHEXCITATIONANDCOLLECTIONWASDESIGNEDINOPTICALCOLLECTIONSYSTEMANDTHECUSTOMFOCSFIBEROPTICCABLESWEREUSEDTHEDIFFERENTCONCENTRATIONOFASINTHEINDUSTRYSEWAGEWEREQUANTITATIVEANALYZEDANDTHELODOFASELEMENTHASBEENOBTAINED,ITIS731MG/L,THERESULTSMEETTHEDETECTIONREQUIREMENTSANDTHESETUPCANBEUSEDFORTHEDETECTIONOFINDUSTRIALWASTEWATER

簡介：點(diǎn)擊查看更多工業(yè)機(jī)器人視覺伺服控制系統(tǒng)分揀技術(shù)研究.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：點(diǎn)擊查看更多虛擬樣本生成技術(shù)研究與工業(yè)建模應(yīng)用.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：檢測技術(shù)是現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)中的重要部分。在工業(yè)生產(chǎn)中，檢測的效率和精確度直接影響了產(chǎn)品線的性能以及產(chǎn)品的質(zhì)量，可以說檢測技術(shù)在某種程度上決定了制造業(yè)的發(fā)展水平。隨著工業(yè)自動化水平提升和制造技術(shù)的發(fā)展，人們對測量手段和測量速度提出了更高的要求。近年來，檢測技術(shù)逐漸向著在線檢測、非接觸式測量、智能化檢測的方向發(fā)展，隨著計算平臺的升級和圖像處理技術(shù)的發(fā)展，視覺檢測技術(shù)被逐漸應(yīng)用到工業(yè)生產(chǎn)的測量中。視覺檢測技術(shù)是一門以機(jī)器視覺為基礎(chǔ)，融合了計算機(jī)技術(shù)、電子科學(xué)、圖像處理等現(xiàn)代學(xué)科的新興技術(shù)。由于其具有測量距離遠(yuǎn)、檢測設(shè)備簡單、測量過程直觀以及非接觸式等優(yōu)良屬性，近年來視覺測量技術(shù)得到技術(shù)人員們的關(guān)注并發(fā)展迅速，廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)和醫(yī)學(xué)檢測等領(lǐng)域。本文以設(shè)計印刷電路板生產(chǎn)線視覺檢測系統(tǒng)為例，首先設(shè)計搭建了基于工業(yè)相機(jī)的視覺檢測的硬件系統(tǒng)，該系統(tǒng)針對于較大面積高鏡面反射的工件的光照環(huán)境做了設(shè)計，并且利用生產(chǎn)線上的傳感器的信息對工件的采集控制進(jìn)行了設(shè)計。經(jīng)生產(chǎn)線上實(shí)際測試，該系統(tǒng)能夠有效地完成在PCB生產(chǎn)線上的拍攝任務(wù)。在交予檢測環(huán)節(jié)之前需要對圖像進(jìn)行先期的處理。本文采用基于特征的圖像拼接算法，對當(dāng)前生產(chǎn)線上圖像拼接出現(xiàn)的問題進(jìn)行了研究。首先針對于多個重復(fù)單元的圖像拼接成功率低的問題提出了針對性的圖像拼接方法，通過添加待匹配的標(biāo)記點(diǎn)，繞過了無效的干擾信息。接著針對于當(dāng)前圖像拼接算法直接處理高精度、大尺寸圖像時候速度較慢，難以適應(yīng)生產(chǎn)線上靜止雙攝像機(jī)實(shí)時拼接的速度要求的問題。以整定微調(diào)的思想設(shè)計改進(jìn)了一種快速的靜止雙攝像頭大尺寸圖像的拼接方法，對當(dāng)前的雙相機(jī)圖像拼接算法進(jìn)行了速度改進(jìn)，使其適應(yīng)生產(chǎn)線上實(shí)時數(shù)據(jù)采集。通過實(shí)際測試，本文設(shè)計的系統(tǒng)工作良好，能夠較好地完成生產(chǎn)線上的對大面積多重復(fù)單元圖像的實(shí)時采集拼接任務(wù)。

簡介：無線傳感器網(wǎng)絡(luò)作為由大量傳感器節(jié)點(diǎn)所構(gòu)成的分布式網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，能夠有效采集與傳遞各種環(huán)境和目標(biāo)信息。在工業(yè)場景中，由于受到規(guī)模巨大、網(wǎng)絡(luò)異構(gòu)、傳遞時延、有向傳輸?shù)葍?nèi)在因素以及外部環(huán)境干擾因素的共同作用，無線傳感器網(wǎng)絡(luò)難以長時間穩(wěn)定可靠運(yùn)行?？箽詥栴}已經(jīng)成為制約工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)規(guī)?；瘧?yīng)用的主要技術(shù)瓶頸。本論文依據(jù)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建流程從三個方面對工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)抗毀性能進(jìn)行優(yōu)化①在網(wǎng)絡(luò)初始化階段，通過對拓?fù)渑c容量參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化配置，提升網(wǎng)絡(luò)抵御隨機(jī)失效與級聯(lián)失效的能力；②在網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行階段，通過路由選擇優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)感知數(shù)據(jù)的安全可靠傳輸；③在網(wǎng)絡(luò)維護(hù)階段，通過引入故障檢測與診斷機(jī)制，解決網(wǎng)絡(luò)因節(jié)點(diǎn)故障狀態(tài)信息缺失所導(dǎo)致的后期維護(hù)難題。本文主要研究工作與創(chuàng)新點(diǎn)如下1）設(shè)計了一種工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)分簇拓?fù)溲莼瘷C(jī)制。針對無線傳感器網(wǎng)絡(luò)在復(fù)雜工業(yè)環(huán)境下的拓?fù)淇箽噪y題，構(gòu)建了一種分簇?zé)o標(biāo)度局域世界演化模型，使所生成網(wǎng)絡(luò)拓?fù)滟N近真實(shí)工業(yè)情形且容錯性能較優(yōu)?；谄骄鶊隼碚撟C明了拓?fù)涠确植挤蟽缏煞植肌？紤]數(shù)據(jù)傳輸有向性，構(gòu)造了一種用于評估網(wǎng)絡(luò)負(fù)載均衡程度的有效測度有向介數(shù)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)熵，并基于小世界網(wǎng)絡(luò)理論提出了一種長程連接布局策略，有效解決了因無標(biāo)度拓?fù)涠确植籍愘|(zhì)性所引發(fā)的能量空洞問題。2）提出了一種面向級聯(lián)失效的工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)容量優(yōu)化策略。針對工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)因遭受數(shù)據(jù)流量沖擊所導(dǎo)致的級聯(lián)失效問題，通過分析真實(shí)分簇網(wǎng)絡(luò)動態(tài)負(fù)載變化規(guī)律，引入感知負(fù)載與中繼負(fù)載概念，構(gòu)建了一種參數(shù)可調(diào)的負(fù)載容量模型，并分別研究了分簇?zé)o標(biāo)度網(wǎng)絡(luò)與分簇隨機(jī)網(wǎng)絡(luò)應(yīng)對級聯(lián)失效的抗毀性能?；谌萘繑U(kuò)充方式，分別給出了擴(kuò)容對象選擇策略與新增容量分配策略，用于提升網(wǎng)絡(luò)級聯(lián)失效抗毀性能。3）設(shè)計了一種工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)容錯路由算法?？紤]工業(yè)場景中復(fù)雜環(huán)境因素（如溫度、濕度等）對網(wǎng)絡(luò)路由性能影響，算法將工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)抽象為人工勢場，且勢場受環(huán)境場、能量場與深度場共同作用。通過構(gòu)建權(quán)重可調(diào)的目標(biāo)場，確保路由在滿足低能耗與低延時等關(guān)鍵性能指標(biāo)的基礎(chǔ)上，使所建立不相交多路徑可動態(tài)規(guī)避危險環(huán)境區(qū)域，提升消息路由抗毀性能。4）提出了工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)故障檢測與診斷算法。為滿足工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)對實(shí)時故障檢測與低延時故障診斷的迫切需求，基于鄰近傳感器節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)采集所表現(xiàn)出的趨勢相關(guān)性，設(shè)計了一種分布式故障檢測算法，以消除故障檢測觸發(fā)時刻對檢測準(zhǔn)確率影響。在此基礎(chǔ)上，提出了一種基于人工免疫理論的故障診斷算法，通過抗原分類、抗體庫訓(xùn)練、抗體抗原匹配等一系列步驟完成故障辨識。所提算法在具有較高診斷準(zhǔn)確率的同時，運(yùn)算耗時明顯縮短，滿足工業(yè)場景對服務(wù)低延時要求。5）搭建了仿真平臺與實(shí)際系統(tǒng)用于測試所提理論方法。針對工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)抗毀性仿真平臺匱乏現(xiàn)狀，結(jié)合工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)性能明顯受環(huán)境因素影響與抗毀性行為受事件驅(qū)動等特征，引入部署環(huán)境組件與事件生成器，構(gòu)建了一個工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)抗毀性仿真平臺。在該平臺基礎(chǔ)上，以典型工業(yè)場景立體倉庫為部署環(huán)境，搭建了實(shí)際工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，并驗(yàn)證了所提理論方法的實(shí)際性能。實(shí)際測試結(jié)果表明所提理論方法能夠有效提升實(shí)際工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)抗毀性能。綜上所述，本論文以解決工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)抗毀性問題為目標(biāo)，研究用于提升網(wǎng)絡(luò)抗毀性能的相關(guān)理論與方法。經(jīng)仿真與實(shí)際測試，所提理論方法性能得到了有效驗(yàn)證，為構(gòu)建抗毀性能較優(yōu)的實(shí)際工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)提供了理論與實(shí)踐參考。

簡介：工業(yè)機(jī)器人是中國制造2025重點(diǎn)領(lǐng)域之一，而工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人核心技術(shù)之一。目前，工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的研發(fā)和生產(chǎn)基本被日本和德國壟斷，隨著國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人的高速發(fā)展，研發(fā)具有自主知識產(chǎn)權(quán)的控制系統(tǒng)已成為關(guān)鍵。運(yùn)動插補(bǔ)算法是機(jī)器人控制系統(tǒng)的重要基礎(chǔ)功能之一，直接反映著機(jī)器人運(yùn)動速度和加工效率。對于運(yùn)動路徑中速度方向變化大的點(diǎn)，高速通過會導(dǎo)致機(jī)器人產(chǎn)生震動和沖擊，嚴(yán)重影響著機(jī)器人的加工質(zhì)量，低速通過則會影響加工效率。速度規(guī)劃的核心是在機(jī)器人加減速性能約束條件下，盡可能提高進(jìn)給速度。本文提出連續(xù)微小直線段插補(bǔ)和樣條曲線插補(bǔ)，綜合考慮了機(jī)器人的性能約束，實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動平穩(wěn)高速，提高了加工效率。論文主要工作如下以HYHJ602型通用六軸焊接機(jī)器人為研究對象，采用DH參數(shù)建模法，分析處理了機(jī)器人運(yùn)動學(xué)正向和反向問題，成功求取了機(jī)器人逆解和速度雅克比矩陣，為后文運(yùn)動插補(bǔ)算法打下基礎(chǔ)。以艾利特ERCG200型控制器為研究對象，基于目前工業(yè)機(jī)器人重復(fù)定位精度過差導(dǎo)致離線編程難以實(shí)現(xiàn)的問題，提出了一種微分運(yùn)動模型標(biāo)定方法，成功提高了機(jī)器人的重復(fù)定位精度，為下文連續(xù)微小直線段插補(bǔ)算法的實(shí)現(xiàn)打下了基礎(chǔ)。針對離線編程CAM軟件生成的大量微小直線段轉(zhuǎn)接角過大導(dǎo)致速度過低的問題，提出一種基于關(guān)節(jié)突跳速度的相鄰直線段高速轉(zhuǎn)接的速度前瞻插補(bǔ)算法，該法能兼顧關(guān)節(jié)空間速度約束和笛卡爾空間約束，充分利用了電機(jī)的加減速能力，保證了機(jī)器人通過直線銜接點(diǎn)時平穩(wěn)、高速。針對目前機(jī)器人以規(guī)則的關(guān)節(jié)插補(bǔ)、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)為主要插補(bǔ)方法，無法加工復(fù)雜路徑的問題，提出一種基于B樣條的插值曲線，并在此曲線的基礎(chǔ)上，綜合考慮了弓高誤差、法向加速度、切向速度、切向加速度、切向加加速度約束的速度自適應(yīng)前瞻插補(bǔ)算法。該插值曲線僅需幾個特征示教點(diǎn)即可表征所需加工的路徑，極大地降低了操作人員的示教難度。該插補(bǔ)算法能保證生成軌跡完全經(jīng)過所給示教點(diǎn)，輪廓誤差小，以機(jī)器人加減速約束下的最大速度平穩(wěn)地經(jīng)過曲率極大值點(diǎn)處，且機(jī)器人無震蕩、無沖擊。