簡介：點(diǎn)擊查看更多工業(yè)機(jī)器人離線編程關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：我國建筑行業(yè)由于其產(chǎn)業(yè)自身特點(diǎn)，目前主要使用傳統(tǒng)的勞動(dòng)力密集型的用工模式和建筑產(chǎn)品生產(chǎn)場地、使用場地一體化的建造模式，這種傳統(tǒng)模式滿足了我國改革開放以來經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展和巨量的工程建設(shè)需求。進(jìn)入21世紀(jì)，國內(nèi)經(jīng)濟(jì)發(fā)展速度越來越快，城市化進(jìn)程也在不斷提高，以往的建造方法導(dǎo)致社會(huì)資源消耗量過高，而且還會(huì)產(chǎn)生較大污染，對經(jīng)濟(jì)發(fā)展產(chǎn)生了極大的不利影響。目前，我國的年人均生產(chǎn)總值已達(dá)到8000美元，參考國外發(fā)達(dá)國家建筑業(yè)的發(fā)展慣例，研發(fā)先進(jìn)的預(yù)制混凝土結(jié)構(gòu)系統(tǒng)，提高工廠化生產(chǎn)水平，對于建筑行業(yè)的發(fā)展非常關(guān)鍵，是改善以往建筑人工作業(yè)方式缺陷的主要途徑。住房和城鄉(xiāng)建設(shè)部明確提出以建設(shè)保障房為機(jī)會(huì)，進(jìn)一步促進(jìn)國內(nèi)建筑工業(yè)化的發(fā)展，增強(qiáng)預(yù)制構(gòu)件的設(shè)計(jì)水平，并提高生產(chǎn)技術(shù)，研制新型結(jié)構(gòu)，規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)化裝配施工，進(jìn)一步提高工程預(yù)制裝配技術(shù)，促進(jìn)建筑工業(yè)化技術(shù)集成的發(fā)展。北京、上海等城市先后出臺住宅產(chǎn)業(yè)化鼓勵(lì)政策，頒布關(guān)于加快推進(jìn)本市住宅產(chǎn)業(yè)化的若干意見的通知，優(yōu)先發(fā)展預(yù)制裝配式混凝土結(jié)構(gòu)。其他省市，并且逐步出臺了與預(yù)制構(gòu)件相關(guān)的鼓勵(lì)措施、政策，而且目前正在加大落實(shí)力度。由此可見，全國各地建筑工業(yè)化持續(xù)升溫，并且朝著健康的趨勢發(fā)展，一旦國家全面采用建筑工業(yè)化生產(chǎn)模式，則能很快滿足需求，創(chuàng)造效益。作為西部重要城市，成都也在積極探索建筑工業(yè)化的實(shí)施和發(fā)展。本課題以成都建筑工業(yè)化示范項(xiàng)目綠地東村幼兒園、錦豐新城項(xiàng)目為依托，開展建筑工業(yè)化應(yīng)用技術(shù)研究，將對后續(xù)成都市在內(nèi)的四川地區(qū)的建筑工業(yè)化技術(shù)推廣產(chǎn)生一定的促進(jìn)作用。本課題的研究內(nèi)容主要包括三個(gè)方面1、成都地區(qū)建筑工業(yè)化可行性分析，由解讀宏觀的國家政策、外部環(huán)境入手，分析研究成都的建筑市場、本土政策，落地于微觀的企業(yè)內(nèi)因及效益分析等2、建筑工業(yè)化在建設(shè)工程中的適用范圍研究，重點(diǎn)關(guān)注建筑工業(yè)化技術(shù)適用的建筑類型及建筑工業(yè)化構(gòu)件適用的建筑部位3、分析成都新型建筑工業(yè)化示范項(xiàng)目，梳理建筑工業(yè)化構(gòu)件從設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、運(yùn)輸、存放、吊裝、安裝、連接到質(zhì)量驗(yàn)收全過程，總結(jié)示范項(xiàng)目實(shí)施經(jīng)驗(yàn)。

簡介：華中科技大學(xué)碩士學(xué)位論文專利保護(hù)對行業(yè)技術(shù)創(chuàng)新的作用以我國汽車工業(yè)為例姓名張婷婷申請學(xué)位級別碩士專業(yè)西方經(jīng)濟(jì)學(xué)指導(dǎo)教師張玉英20090501II華中科技大學(xué)碩士學(xué)位論文華中科技大學(xué)碩士學(xué)位論文ABSTRACTTODAYASTHEWLDECONOMICGLOBALIZATIONDEVELOPSINDEPTHTECHNOLOGICALINNOVATIONISINCREASINGLYBECOMINGTHEFOCUSOFCOMPETITIONBETWEENCOUNTRIESWITHTHISPROCESSTHEPATENTSYSTEMHASBECOMEANEFFECTIVEINTERNATIONALLYRECOGNIZEDTHEMOSTIMPTANTINNOVATIONMECHANISMINTERNATIONALLYASOUNDSYSTEMOFPATENTPROTECTIONISVITALFTHEECONOMICGROWTHDEVELOPMENTOFACOUNTRYTHEREFEEVERYCOUNTRYHASSTRENGTHENEDITSATTENTIONONTHISCHINAWILLFACETHEINTERNATIONALIZEDMARKETTHECOMPETITIONPATTERNWILLBEGRADUALLYUPGRADEDTHEIGINALPLANNEDECONOMYUNDERTHEGOVERNMENTSPLANONTHEALLOCATIONOFTECHNICALRESOURCESISOBVIOUSLYNOTTHEBESTALLOCATIONOFRESOURCESTHUSRESEARCHONTHEROLEOFPATENTSYSTEMINOURCOUNTRY’STECHNOLOGICALINNOVATIONHOWTORELYONUSETHEPATENTSYSTEMTOENCOURAGEPROTECTTECHNOLOGICALINNOVATIONLEGITIMATERIGHTSINTERESTSSEEMSESPECIALLYPRESSINGIMPTANTTHISTHESISFIRSTANALYZESTHESTIMULATIONOFPATENTSYSTEMTOKNOWLEDGEPRODUCTIONBYPROPERTYRIGHTSTHEYTHENCOMPARESPATENTPROTECTIONWITHOTHERFMSOFINCENTIVESTOENCOURAGETHEPRODUCTIONOFKNOWLEDGEDEEPLYANALYZESTHEPATENTSYSTEMINTHEROLEOFTECHNOLOGICALINNOVATIONAFTERTHESTATEMENTOFTHEBASICTHEYTHETHESISMAKESACONCRETEANALYSISOFTHEROLEOFPATENTSYSTEMONTECHNOLOGICALINNOVATIONINTHEMODERNMARKETECONOMYINACLOSEDECONOMYTHEPATENTSYSTEMPLAYSDIFFERENTROLESINDIFFERENTMARKETSTRUCTURESGENERALLYSPEAKINGTHEINCENTIVEOFTHEPATENTTOTHETECHNOLOGICALINNOVATIONINTHEPERFECTCOMPETITIONMARKETSTRUCTUREISTHEMOSTOBVIOUSININTERNATIONALTRADETHEPATENTSYSTEMEVENPLAYSA“DOUBLEEDGEDSWD“ROLEONTHEONEHTHEPATENTSYSTEMISMECONDUCIVETOTHEINTRODUCTIONOFFEIGNTECHNOLOGYCANPRODUCETECHNOLOGICALDIFFUSIONONTHEOTHERHITMAYBRINGPATENTBARRIERSWHENDOMESTICENTERPRISESGETACCESSTOSOMEFIELDSOFHIGHNEWTECHNOLOGYINTHEFUTUREIMPEDINGTHEPROGRESSOFOURCOUNTRYSSCIENCETECHNOLOGYFURTHERMETHETHESISANALYZESTHEROLEOFPATENTSYSTEMINTHETECHNOLOGICALINNOVATIONOFCHINASAUTOINDUSTRYCHINASPATENTSYSTEMWASESTABLISHEDONLYASHTTIMEAGOITSFMATIONISDUETOTHECONTINUEDDEVELOPMENTOFINTERNATIONALTRADEWHICH

簡介：工業(yè)CT是進(jìn)行工件檢測與質(zhì)量評定的有效手段，能夠以無損的方式獲取產(chǎn)品內(nèi)部結(jié)構(gòu)及缺陷信息。隨著CT重建及可視化技術(shù)的發(fā)展，目前不僅能對工件截面實(shí)施2D檢視，也可以實(shí)現(xiàn)3D體繪制。因而，對圖像缺陷定位和分割技術(shù)也提出了更高的要求。需要研究和實(shí)現(xiàn)高效準(zhǔn)確的缺陷定位和三維圖像分割技術(shù)，使技術(shù)人員能夠更加直觀地從三維角度分析和測量缺陷體。本文主要研究工業(yè)CT圖像缺陷自動(dòng)定位及三維分割技術(shù)，并開發(fā)完成了相應(yīng)的CT圖像處理分析軟件，本課題的研究成果對于工業(yè)產(chǎn)品的質(zhì)量檢測和維修檢查具有一定的實(shí)用價(jià)值。論文的主要工作概括如下1針對二維CT切片圖像，結(jié)合分形理論提出了一種基于分形維數(shù)的缺陷自動(dòng)定位算法。通過計(jì)算分塊圖像分形維數(shù)，設(shè)定分形維數(shù)閾值，最終完成對缺陷區(qū)域的定位。實(shí)驗(yàn)證明該方法能有效、準(zhǔn)確地完成缺陷自動(dòng)定位。2針對三維圖像切片序列，研究了一種結(jié)合數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)和OTSU的缺陷三維分割算法，通過對切片圖像序列的逐層有效分割，準(zhǔn)確地提取三維缺陷體。對模擬固體火箭發(fā)動(dòng)機(jī)切片序列的分割實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了該方法的有效性。3針對三維圖像體數(shù)據(jù)，研究了一種基于改進(jìn)K均值聚類的圖像三維分割算法，結(jié)合一種初始聚類中心自動(dòng)生成算法，避免了傳統(tǒng)K均值聚類算法需要人工選擇初始聚類中心的問題。該算法充分利用三維圖像的整體信息，可獲得更加精確的缺陷體分割結(jié)果。

簡介：隨著離線編程技術(shù)的快速發(fā)展，人們對機(jī)器人定位精度也提出了更高的要求，如何提高機(jī)器人定位精度是科研工作者不得不考慮的一項(xiàng)重要研究課題。用標(biāo)定的方法提高機(jī)器人位姿精度以及離線程序的準(zhǔn)確性對擴(kuò)大機(jī)器人應(yīng)用范圍、增強(qiáng)自主性具有重要意義和現(xiàn)實(shí)價(jià)值。文章首先闡述了機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)參數(shù)標(biāo)定原理，建立了機(jī)器人標(biāo)定誤差模型，并根據(jù)位姿精度評估原理對機(jī)器人末端定位精度的參數(shù)敏感性進(jìn)行分析，分別得出角度類參數(shù)偏差和長度類參數(shù)偏差對機(jī)器人位置準(zhǔn)確度的影響規(guī)律并結(jié)合MATLAB軟件對機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)參數(shù)計(jì)算方法進(jìn)行了驗(yàn)證。其次，對機(jī)器人工具參數(shù)標(biāo)定方法展開研究，對機(jī)器人自標(biāo)定工具進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)并提出一種基于球面約束的工具參數(shù)標(biāo)定方法，通過在DELMIA軟件中建立標(biāo)定仿真模型，用LEVENBERGMARQUARDT算法完成對工具參數(shù)的辨識求解，將求解結(jié)果與仿真中設(shè)定的理論工具參數(shù)作對比，驗(yàn)證工具參數(shù)標(biāo)定方法及算法的有效性和準(zhǔn)確性。同時(shí)對機(jī)器人飛行滾邊工具標(biāo)定方法進(jìn)行研究，確立了飛行滾邊工具的最終標(biāo)定方法。再次，針對未安裝工具的機(jī)器人，文章提出基于球面約束和平面點(diǎn)約束兩種工件參數(shù)標(biāo)定方法針對已安裝末端工具的機(jī)器人，文章通過將千分表安裝在現(xiàn)有末端工具上并借助標(biāo)定靶完成對工件參數(shù)的標(biāo)定。最后，結(jié)合仿真與實(shí)驗(yàn)對上述工具和工件參數(shù)標(biāo)定方法進(jìn)行了驗(yàn)證，得出標(biāo)定方法的有效性以及標(biāo)定結(jié)果的準(zhǔn)確性。

簡介：中山大學(xué)碩士學(xué)位論文外商直接投資對廣東省工業(yè)技術(shù)進(jìn)步的影響0038048THETECHNOLOGYPROGRESSEFFECTBROUGHTBYFDITOTHEINDUSTRYOF請GUANGDONGPROVINCE業(yè)答辯委員會(huì)委員主席委員二零零九年五月哺專申導(dǎo)學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明所呈交的學(xué)位論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的作品成果。對本文的研究作出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均己在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。學(xué)位論文作者簽名／僑譴豐日期刎7年F月Z7日’學(xué)位論文使用授權(quán)聲明黧，善艫譴辛日期乃矽77年J一月弓歹日

簡介：新型城鎮(zhèn)化背景下，我國農(nóng)村居民的生產(chǎn)生活方式正經(jīng)歷著演變更替，傳統(tǒng)的農(nóng)村住宅模式越發(fā)難以適應(yīng)現(xiàn)代化的生活需求。這種無法適應(yīng)逐漸導(dǎo)致了傳統(tǒng)農(nóng)宅價(jià)值認(rèn)知的邊緣化，以至傳統(tǒng)農(nóng)宅很難在村落更新的過程中得到應(yīng)有的重視。現(xiàn)有的農(nóng)村建設(shè)模式主要注重經(jīng)濟(jì)、效率與公平，大規(guī)模拆建與平均主義規(guī)劃實(shí)現(xiàn)了短期內(nèi)鄉(xiāng)村居住環(huán)境品質(zhì)的提升，但另一方面，自古延續(xù)的地方建筑傳統(tǒng)文化伴隨著舊建筑的倒塌戛然而止，農(nóng)村喪失了基本的地域識別性。如何讓傳統(tǒng)農(nóng)宅重新適應(yīng)時(shí)代需求并在新的鄉(xiāng)村環(huán)境中再生，如何兼顧農(nóng)村更新中的功效與文脈問題，構(gòu)成了本文的研究動(dòng)機(jī)。自現(xiàn)代建筑運(yùn)動(dòng)以來，建筑工業(yè)化的理念與技術(shù)經(jīng)歷了長期的發(fā)展與實(shí)踐，至今已漸趨成熟，以日本為代表的發(fā)達(dá)國家對建筑工業(yè)化技術(shù)體系與市場運(yùn)營進(jìn)行了深入研究，并在解決城市緊缺住宅問題上做出了重大貢獻(xiàn)。但是縱觀建筑歷史，建筑工業(yè)化技術(shù)鮮有應(yīng)用于農(nóng)村的實(shí)例。工業(yè)化以標(biāo)準(zhǔn)化、批量化為特點(diǎn)，建筑生產(chǎn)管理體系化農(nóng)村則以自主化、自發(fā)性、差異性的建筑方式為特點(diǎn)。但是這并不意味著建筑工業(yè)化技術(shù)與傳統(tǒng)農(nóng)村建筑之間的鴻溝無法逾越，建筑工業(yè)化理念由昔日全建筑標(biāo)準(zhǔn)化的金規(guī)鐵律，向部分標(biāo)準(zhǔn)化并追求用戶選擇性的技術(shù)方向發(fā)展。SI體系住宅就是該方向具有代表性的實(shí)例，其將建筑體系分為支撐體與可變體的理念使得工業(yè)化技術(shù)獲得了實(shí)現(xiàn)差異性的可能。基于此，本文以技術(shù)應(yīng)用為主線，以新型城鎮(zhèn)化背景下的傳統(tǒng)農(nóng)村住宅作為研究對象，重點(diǎn)探究了SI住宅體系下的內(nèi)裝工業(yè)化技術(shù)在傳統(tǒng)農(nóng)村住宅再生更新中的運(yùn)用，提出了內(nèi)裝工業(yè)化的技術(shù)工法在針對傳統(tǒng)農(nóng)村住宅中的對應(yīng)轉(zhuǎn)換，闡釋了內(nèi)裝工業(yè)化方法在農(nóng)村住宅改造策略中的技術(shù)優(yōu)勢，并進(jìn)一步論證了該方式的實(shí)際操作性。本文首先從SI建筑體系與內(nèi)裝工業(yè)化技術(shù)的研究綜述出發(fā)，梳理了內(nèi)裝工業(yè)化的理論框架與技術(shù)體系。其次，對蘇南傳統(tǒng)農(nóng)村農(nóng)宅進(jìn)行了細(xì)致的調(diào)研，總結(jié)了具有代表性的農(nóng)宅建筑問題與普遍的農(nóng)民需求。然后詳細(xì)闡述了內(nèi)裝工業(yè)化技術(shù)體系在傳統(tǒng)農(nóng)村住宅改造語境下的轉(zhuǎn)譯與重構(gòu)，提出了針對傳統(tǒng)農(nóng)宅的內(nèi)裝工業(yè)化技術(shù)與部品體系集成。在此基礎(chǔ)上，論文最終通過示范項(xiàng)目的實(shí)例設(shè)計(jì)研究，進(jìn)一步深化了技術(shù)應(yīng)用與實(shí)施的細(xì)節(jié)，并對研究成果及時(shí)加以信息反饋。

簡介：隨著工業(yè)信息化的發(fā)展，信息技術(shù)對工業(yè)領(lǐng)域的影響越來越深，傳統(tǒng)信息安全領(lǐng)域的威脅正逐步向工業(yè)控制系統(tǒng)領(lǐng)域擴(kuò)散，工業(yè)控制系統(tǒng)的安全問題日益突出。由于工業(yè)控制系統(tǒng)組態(tài)軟件使用的封閉性以及缺乏相關(guān)的安全軟件開發(fā)規(guī)范，這就使得組態(tài)軟件的開發(fā)過程對軟件的安全性關(guān)注較少，開發(fā)的組態(tài)軟件勢必存在更多的安全缺陷。所以，如何提高組態(tài)軟件的安全性是目前首要解決的問題。在對目標(biāo)工業(yè)控制系統(tǒng)組態(tài)軟件功能分析的基礎(chǔ)上，本文依次進(jìn)行關(guān)鍵模塊定位、逆向分析、編寫相應(yīng)的偽裝模塊，在偽裝模塊中添加相應(yīng)的防護(hù)策略，以達(dá)到對該軟件的關(guān)鍵模塊進(jìn)行安全防護(hù)的目的。首先，基于PIN平臺編寫相應(yīng)的PINTOOLS，獲取閉源軟件的執(zhí)行軌跡信息。接著，通過統(tǒng)計(jì)、分析執(zhí)行軌跡中軟件的執(zhí)行信息，獲得軟件的關(guān)鍵模塊。根據(jù)不同的插樁粒度，本文提出了兩種關(guān)鍵模塊定位的方法基于指令級執(zhí)行軌跡對比的關(guān)鍵模塊定位方法和基于函數(shù)級執(zhí)行軌跡覆蓋度的關(guān)鍵函數(shù)定位方法，分別從指令級和函數(shù)級獲取軟件的關(guān)鍵模塊。然后，對獲取的關(guān)鍵模塊進(jìn)行半自動(dòng)化的逆向分析，獲取模塊內(nèi)函數(shù)的具體信息，如函數(shù)參數(shù)，函數(shù)返回值等。最后，基于DLL劫持的思想，在軟件的執(zhí)行過程中截獲執(zhí)行流程，使得軟件在調(diào)用這些函數(shù)前，進(jìn)行相應(yīng)的安全檢測。本文在原始模塊中函數(shù)執(zhí)行前后，獲取函數(shù)的傳入?yún)?shù)和返回值。根據(jù)數(shù)據(jù)的檢測策略和檢測結(jié)果，執(zhí)行后續(xù)的操作。經(jīng)過對工業(yè)控制系統(tǒng)組態(tài)軟件WINCC的測試，證明了該方法的可行性和有效性?；诒疚牡难芯浚ㄟ^制定不同的安全檢測策略，可以完成不同的安全防護(hù)任務(wù)，為閉源組態(tài)軟件的安全防護(hù)提供了一種新的思路。

簡介：煤炭作為全球大多數(shù)國家的主要能源，一直備受重視。最近二十年，隨著信息網(wǎng)絡(luò)技術(shù)與自動(dòng)控制技術(shù)的不斷發(fā)展，基于工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的井下車輛自主行駛將逐漸成為井下無人化技術(shù)的關(guān)鍵一環(huán)。本文主要以井下無人車輛為研究對象，在覆蓋有工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的井下局部區(qū)域內(nèi)，對車輛自主行駛中涉及到的實(shí)時(shí)視頻采集、地圖構(gòu)建與自主定位、實(shí)時(shí)避障等技術(shù)進(jìn)行研究。具體研究成果如下1分析了基于光纖環(huán)網(wǎng)與無線MESH網(wǎng)絡(luò)的井下工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)和光纖環(huán)網(wǎng)、無線MESH網(wǎng)絡(luò)在井下通信的優(yōu)越性。在此網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)下，將整個(gè)工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)分為4層，以光纖環(huán)網(wǎng)作為骨干傳輸網(wǎng)絡(luò)，無線MESH網(wǎng)絡(luò)作為局部區(qū)域網(wǎng)絡(luò)，提高了井下綜采區(qū)等局部區(qū)域中的工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)覆蓋率。2以井下工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)為數(shù)據(jù)傳輸基礎(chǔ)，利用ROID開發(fā)工具，設(shè)計(jì)編寫了基于ROID系統(tǒng)的井下車輛移動(dòng)端視頻采集與行駛控制客戶端。通過該客戶端，可以實(shí)現(xiàn)局部區(qū)域中井下車輛周圍環(huán)境視頻的采集與車輛行駛方向的控制。搭建了實(shí)驗(yàn)車輛，在實(shí)驗(yàn)車輛與ROID設(shè)備上成功驗(yàn)證了客戶端各項(xiàng)功能。3針對井下特殊環(huán)境，提出了基于路標(biāo)與攝像頭的井下局部區(qū)域車輛自主定位方法。將帶有條形碼的地標(biāo)部署在井下局部區(qū)域的巷道墻壁兩側(cè)，利用車載攝像機(jī)對地標(biāo)進(jìn)行定位與識別，結(jié)合提出的空間三維定位模型，實(shí)現(xiàn)了井下車輛的自主定位并在實(shí)際巷道中驗(yàn)證了該定位方法的可行性。同時(shí)利用車載激光雷達(dá)與ROS系統(tǒng)繪制了實(shí)驗(yàn)環(huán)境的巷道地圖，可為井下車輛后續(xù)的導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)提供基礎(chǔ)。4基于分層模糊控制算法，提出一種井下局部區(qū)域車輛實(shí)時(shí)避障方法。通過運(yùn)用MAMDANI模糊控制法，設(shè)計(jì)了具體的模糊規(guī)則并提出了分層模糊控制器，在MATLAB上的仿真和實(shí)驗(yàn)車輛上的實(shí)際測試表明該分層模糊控制系統(tǒng)能有效減小井下局部區(qū)域車輛避障時(shí)的判斷次數(shù)，從而減少了計(jì)算量，提高了系統(tǒng)準(zhǔn)確度。本文在井下工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)構(gòu)架下，對井下局部區(qū)域內(nèi)的車輛環(huán)境視頻采集與行駛控制客戶端設(shè)計(jì)、車輛自主定位方法、環(huán)境地圖建立與實(shí)時(shí)避障技術(shù)進(jìn)行了理論研究和實(shí)際場景驗(yàn)證。上述工作對進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)井下局部區(qū)域內(nèi)的車輛自主行駛與監(jiān)控有重要價(jià)值。

簡介：滌綸工業(yè)絲具有強(qiáng)度高、模量大、伸長小、耐熱性好、耐沖擊和耐疲勞性好等優(yōu)點(diǎn)，在線繩、索具、汽車安全帶、燈箱廣告布和輪胎橡膠等領(lǐng)域具有非常廣泛的應(yīng)用。然而，隨著全球工業(yè)體系的快速變革，傳統(tǒng)的滌綸工業(yè)絲品種已經(jīng)無法滿足生產(chǎn)發(fā)展的需要。差別化、創(chuàng)新化且具有高附加值的滌綸工業(yè)絲品種，如重旦、細(xì)旦、高模量低收縮、高強(qiáng)超低收縮、抗菌、拒水以及阻燃等已成為企業(yè)重點(diǎn)開發(fā)的方向。研發(fā)高性能差別化的滌綸工業(yè)絲新品種，關(guān)鍵是掌握生產(chǎn)工藝、纖維結(jié)構(gòu)以及性能之間的對應(yīng)關(guān)系。本文利同步輻射廣角X射線衍射（WAXD）和小角X射線散射（SAXS）技術(shù)系統(tǒng)研究了不同種類滌綸工業(yè)絲的凝聚態(tài)結(jié)構(gòu)，不同公司生產(chǎn)的高模低縮滌綸工業(yè)絲的結(jié)構(gòu)與性能的差異，熱場拉伸狀態(tài)下HMLS滌綸工業(yè)絲的結(jié)構(gòu)演變以及剪切作用下聚酯切片的結(jié)晶行為，提出了滌綸工業(yè)絲的三維結(jié)構(gòu)模型，并分析了生產(chǎn)工藝、纖維結(jié)構(gòu)以及纖維力學(xué)性能和干熱收縮之間的對應(yīng)關(guān)系。通過對高模低縮（HMLS）、高強(qiáng)（HT）、低縮（LS）和超低縮（SLS）四類滌綸工業(yè)絲的研究，發(fā)現(xiàn)高紡絲速度、低拉伸倍數(shù)和高熱定型溫度生產(chǎn)的HMLS工業(yè)絲具有結(jié)晶度高、非晶區(qū)取向高、長周期值小，片晶層與非晶層堆積緊密和片晶層表面傾斜角度小的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)。較高的拉伸倍數(shù)會(huì)導(dǎo)致HT、LS和SLS工業(yè)絲具有較大的長周期值和較大的片晶層傾斜角度。高熱定型溫度會(huì)導(dǎo)致LS和SLS工業(yè)絲具有較高的結(jié)晶度、較大的晶粒尺寸、較少的晶粒個(gè)數(shù)和較低的非晶區(qū)取向。相對于其它結(jié)構(gòu)參數(shù)，非晶區(qū)取向?qū)炀]工業(yè)絲的斷裂強(qiáng)度、初始模量、定負(fù)荷伸長、斷裂伸長和干熱收縮具有更顯著的影響。研究還發(fā)現(xiàn)長周期值和晶粒個(gè)數(shù)會(huì)分別影響滌綸工業(yè)絲的伸長率和初始模量。除此之外，較小的片晶層表面傾斜角度可能與工業(yè)絲的尺寸穩(wěn)定性有一定的關(guān)系。五種HMLS滌綸工業(yè)絲的結(jié)構(gòu)與性能的研究表明，除了非晶區(qū)取向，規(guī)整的結(jié)晶相同樣會(huì)影響工業(yè)絲的斷裂強(qiáng)度和干熱收縮。結(jié)晶度低意味著纖維樣品內(nèi)部存在更多的無定形分子鏈，導(dǎo)致斷裂強(qiáng)度降低和干熱收縮增大。因此，高結(jié)晶度和高非晶區(qū)取向是滌綸工業(yè)絲保持高強(qiáng)度和低干熱收縮的必要因素。而且，研究還發(fā)現(xiàn)片晶層表面傾斜角度較小的工業(yè)絲具有較好的尺寸穩(wěn)定性。熱場作用下的原位拉伸實(shí)驗(yàn)用來模擬滌綸工業(yè)絲的拉伸和熱定型工藝。研究發(fā)現(xiàn)，在25OC，95OC和125OC下，HMLS滌綸工業(yè)絲的結(jié)晶度和赤道方向的晶粒尺寸隨著應(yīng)變增加呈現(xiàn)下降的趨勢，長周期、片晶層厚度和非晶層厚度隨著應(yīng)變增加而增大。在200OC拉伸時(shí)，HMLS工業(yè)絲的結(jié)晶度與（010）晶面方向的晶粒尺寸隨應(yīng)變下降，而（110）和（100）晶面的晶粒尺寸隨應(yīng)變而增大。在不同溫度下，隨著拉伸進(jìn)行，HMLS滌綸工業(yè)絲的內(nèi)部結(jié)構(gòu)變得疏松。結(jié)合前述研究可以發(fā)現(xiàn)，提高紡速，降低拉伸倍數(shù)，可以提高纖維結(jié)構(gòu)的致密性。剪切作用下滌綸工業(yè)絲用聚酯切片的SAXS圖樣呈現(xiàn)出各向異性，表明剪切導(dǎo)致PET片晶沿剪切方向發(fā)生了取向作用。存在剪切作用時(shí)，PET發(fā)生結(jié)晶的時(shí)間早于無剪切作用，表明剪切促進(jìn)了PET的結(jié)晶。據(jù)此可以判斷，在紡絲工藝中，提高紡絲速度可以使聚酯熔體經(jīng)過噴絲板時(shí)受到更大的剪切作用，有利于提高分子鏈的取向并促進(jìn)聚酯發(fā)生結(jié)晶。

簡介：隨著我國經(jīng)濟(jì)和科技的飛速發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)得到國家的大力支持，伴隨著工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣泛，同時(shí)也對工業(yè)機(jī)器人的精度提出了更高的要求，為此關(guān)于工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定方面的研究就有更加顯著的意義。本文對工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定技術(shù)進(jìn)行了研究，對ABBIRB120型六自由度工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)進(jìn)行了辨別和標(biāo)定，補(bǔ)償了參數(shù)誤差值，進(jìn)而提高了該工業(yè)機(jī)器人的絕對定位精度。本文首先對IRB120型六自由度工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行分析，運(yùn)用經(jīng)典的DH模型方法建立該工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并在此基礎(chǔ)上進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人正向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的推導(dǎo)和逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)問題的求解方法研究。對工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定總體方案進(jìn)行了闡述，將標(biāo)定系統(tǒng)分為三個(gè)模塊視覺伺服模塊、高精度位置傳感器PSD伺服模塊和工業(yè)機(jī)器人控制模塊，研究了基于PSD的工業(yè)機(jī)器人零位標(biāo)定方法，包括誤差模型、單點(diǎn)約束和多點(diǎn)約束模型和優(yōu)化模型對工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定方法進(jìn)行了研究，并闡述和公式推導(dǎo)了該方法中的誤差模型、球面約束模型和兩種優(yōu)化模型。根據(jù)標(biāo)定方案搭建了用于工業(yè)機(jī)器人零位標(biāo)定和運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定系統(tǒng)。標(biāo)定系統(tǒng)包括工業(yè)機(jī)器人、工業(yè)相機(jī)、PSD、云臺、上位機(jī)和標(biāo)定軟件系統(tǒng)對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了零位標(biāo)定仿真與實(shí)驗(yàn)，在無噪聲和有噪聲的情況下進(jìn)行單點(diǎn)約束和多點(diǎn)約束仿真并對仿真結(jié)果進(jìn)行了對比，在IRB120工業(yè)機(jī)器人下進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行完整的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定仿真和實(shí)驗(yàn)，給出了相應(yīng)的標(biāo)定結(jié)果并對單個(gè)球面和多個(gè)球面的仿真結(jié)果進(jìn)行了對比研究，在IRB120工業(yè)機(jī)器人上進(jìn)行了多個(gè)球面約束的標(biāo)定實(shí)驗(yàn)，并驗(yàn)證了該運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)標(biāo)定方法的可行性與可靠性。

簡介：隨著工業(yè)控制領(lǐng)域與互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的緊密結(jié)合，越來越多的工業(yè)控制安全問題暴露在公眾的視線中。傳統(tǒng)的工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)環(huán)境是封閉的，與外界互聯(lián)網(wǎng)有著嚴(yán)格的網(wǎng)絡(luò)邊界劃分。但是工業(yè)化與信息化的深度融合，給工業(yè)控制系統(tǒng)帶來了更多互聯(lián)網(wǎng)因素，因此傳統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)攻擊也逐漸滲透到工業(yè)控制領(lǐng)域。近年來工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)安全事件頻發(fā)，各種工業(yè)控制設(shè)備漏洞屢見不鮮，甚至高級持久性威脅（ADVANCEPERSISTENTTHREATAPT）也出現(xiàn)增長的趨勢。在嚴(yán)峻的安全形勢下，必須采取相應(yīng)的應(yīng)對策略與防御手段。本文首先介紹了課題的研究背景與意義、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和研究的目的，接著敘述了工業(yè)控制和蜜罐技術(shù)相關(guān)的概念和知識，著重分析了工業(yè)控制領(lǐng)域存在的安全威脅和使用蜜罐技術(shù)作為防御手段的可行性，為構(gòu)建入侵捕獲系統(tǒng)奠定了基礎(chǔ)。蜜罐技術(shù)作為一種新型的網(wǎng)絡(luò)安全技術(shù)，在安全防御和威脅預(yù)警方面，比其他防御手段表現(xiàn)地更為出色?；诿酃藜夹g(shù)構(gòu)建的入侵捕獲系統(tǒng)結(jié)合了入侵誘騙、數(shù)據(jù)捕獲、數(shù)據(jù)分析、數(shù)據(jù)可視化和數(shù)據(jù)溯源等多種技術(shù)，是一種動(dòng)態(tài)的安全防御方式。同時(shí)本文采用蜜罐技術(shù)模擬工業(yè)控制場景和設(shè)備吸引攻擊者入侵。針對工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)的入侵捕獲技術(shù)是一種新型的工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)安全防御技術(shù)。利用入侵捕獲技術(shù)可以分析攻擊者和網(wǎng)絡(luò)空間引擎的行為，確定黑客的攻擊手段、攻擊工具和攻擊模式，為工業(yè)控制領(lǐng)域提供專屬的威脅情報(bào)信息。最后根據(jù)工業(yè)控制安全需求，對開源蜜罐框架進(jìn)行二次開發(fā)，完善開源框架，引入了基于攻擊信息的數(shù)據(jù)可視化和分析模塊，使得系統(tǒng)適用于工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)安全研究。本文還結(jié)合工業(yè)控制系統(tǒng)業(yè)務(wù)的多樣性特點(diǎn)，設(shè)置了不同的蜜罐類型和入侵途徑，有利于迷惑攻擊者和網(wǎng)絡(luò)空間搜索引擎。并且采用云主機(jī)的形式進(jìn)行部署蜜罐，不同蜜罐分配不同國家的IP，使得系統(tǒng)在攻擊數(shù)據(jù)上呈現(xiàn)分布性差異，對研究不同國家工業(yè)控制遭受的攻擊形勢具有一定的意義。

簡介：經(jīng)濟(jì)飛速增長伴隨著日益嚴(yán)峻的環(huán)境問題，從“十三五”規(guī)劃綱要來看，國家對節(jié)能減排方面的重視程度與日俱增，尤其是對淘汰型及小型鍋爐（窯爐）的關(guān)停整合。本文以皖北有色金屬冶煉企業(yè)為例，對該企業(yè)窯爐進(jìn)行節(jié)能減排改造。改造主要從節(jié)能和減排兩方面進(jìn)行，節(jié)能部分主要從增加后續(xù)余熱回收設(shè)備和云制控能耗監(jiān)測平臺實(shí)現(xiàn)，減排部分主要從增設(shè)更高效的煙氣脫硫除塵設(shè)施泡罩式煙氣脫硫除塵塔來實(shí)現(xiàn)。1余熱回收原工藝中窯爐排出的高溫?zé)煔獗恢苯优欧胖链髿庠斐赡茉吹臉O大浪費(fèi)，在煙氣管道出口后方增加一臺換熱器回收煙氣中的熱量，將排煙溫度從800℃降低至525℃，熱量轉(zhuǎn)化為蒸汽供其他需熱的生產(chǎn)工序或者廠區(qū)內(nèi)員工生活（食堂、浴室等）所用。該項(xiàng)改造年可節(jié)約標(biāo)煤42244噸，節(jié)能效益可在兩年內(nèi)實(shí)現(xiàn)換熱器實(shí)體投資的回收。目前，該部分節(jié)能改造已經(jīng)完成，已實(shí)現(xiàn)余熱回收。2智能云制控能耗監(jiān)測平臺智能云制控能耗監(jiān)測平臺分為硬件、軟件兩個(gè)部分，其中硬件為數(shù)據(jù)采集信息終端，軟件包括GPRS通信網(wǎng)絡(luò)、監(jiān)控中心軟件等。數(shù)據(jù)采集信息終端包括改進(jìn)后的水表、電表、用汽表等計(jì)量器具、傳感器、采集器、GPRSMODEM等。智能云制控能耗監(jiān)測平臺的建立基于GPRS無線傳輸技術(shù)，該平臺可實(shí)時(shí)在線監(jiān)測各類能耗數(shù)據(jù)（水、電、汽等），調(diào)閱日、月、年能耗報(bào)表，確保數(shù)據(jù)真實(shí)可靠，為后續(xù)能源審計(jì)、能耗公示、碳交易提供真實(shí)、可靠、便捷的數(shù)據(jù)支撐。該部分也已完成，可實(shí)現(xiàn)項(xiàng)目能源消耗數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)云端監(jiān)測。3泡罩式脫硫除塵塔泡罩式脫硫除塵塔體內(nèi)等間距水平塔板上的主要構(gòu)件是圓柱形泡罩，每一層塔板靠近殼壁處設(shè)有高出塔板一定高度的降液管，該部分高度恰好可以構(gòu)成能使塔板上保持一定深度的流動(dòng)液體的溢流堰，該部分液體用于與含硫氣體充分反應(yīng)。該泡罩式脫硫除塵塔的吸收液為添加適量表面活性劑的堿液，氣體自下而上通過每層塔板的液封層時(shí)，由泡罩下沿的小孔或齒縫分散出許多氣泡后再進(jìn)入液層，使液層形成泡沫層，綿密的泡沫層為氣體和液體充分接觸提供了有利的接觸面，使脫硫除塵效果更高效。該部分已經(jīng)完成實(shí)驗(yàn)室初探，探究了實(shí)驗(yàn)設(shè)備空塔狀態(tài)頻率、風(fēng)速及壓降的關(guān)系，對比了實(shí)驗(yàn)室與原工藝的脫硫效率、除塵效率，發(fā)現(xiàn)不僅脫硫除塵效率得到了明顯的提升，設(shè)備能耗也較原工藝有了降低，實(shí)現(xiàn)了減排降耗，得出了泡罩式脫硫除塵更為高效的結(jié)果。

簡介：山東大學(xué)碩士學(xué)位論文山東省大中型工業(yè)企業(yè)技術(shù)創(chuàng)新分析及評價(jià)研究姓名李曉力申請學(xué)位級別碩士專業(yè)企業(yè)管理指導(dǎo)教師王興元20090920山東大學(xué)碩士學(xué)位論文ABSTRACTWITHTHETRENDOFGLOBALECONOMYINTEGRATIONANDSCIENCETECHNOLOGYDEVELOPMENTCHANGEQUICKLY，INNOVATIONBECOMETHEMOSTIMPORTANTFACTORTOACHIEVETRANSFORMATIONOFECONOMICGROWTHMODEANDNEWINDUSTRIALIZATIONENTERPRISEISTHEINNOVATIONSUBJECT，ANDTHETECHNOLOGYINNOVATIONISTHECOREPARTOFTHEINNOVATIONTHETECHNOLOGYINNOVATIONABILITYISAKEYTHATSETSUPTHEENTERPRISES’CORECOMPETENCIES，ISTHEHEADSPRINGOFENTERPRISESCOMPETITIVEADVANTAGETHELARGEANDMEDIUMENTERPRISESARETHEBACKBONEELEMENTSOFTECHNOLOGYINNOVATIONOFSHANDONGPROVINCE，THEIRTECHNOLOGYINNOVATIONABILITYWILLEXERTANIMPORTANTINFLUENCEONTHETHEREALIZATIONOFCONSTRUCTINGINNOVATIVEPROVINCESO，THETECHNOLOGYINNOVATIONABILITYOFLARGEANDMEDIUMENTERPRISES、THESUPERIORITYANDINFERIORITYOFIT、THEKEYRESTRICTIVEFACTORSOFIT，ARETHEPROBLEMSRECEIVEDCONTINUOUSATTENTIONANDNEEDTOBEFURTHERSTUDIEDACCORDINGTOTHEQUESTIONNAIRESURVEYABOUTTECHNOLOGYINNOVATIONDURING20042006YEARS，CONDUCTEDAMONG3238LARGEANDMEDIUMINDUSTRIALENTERPRISESINSHANDONG，THEPAPERDEEPLYANDCOMPREHENSIVELYANALYSESTHETECHNOLOGYINNOVATIONABILITYOFLARGEANDMEDIUMENTERPRISESUSINGMATHEMATICALSTATISTICALDATAPROCESSINGMETHOD，THISPAPERMAKESMULTIANGLEANALYSISONTHEINPUTANDOUTPUTOFINNOVATIONRESOURCES、THETECHNOLOGYINNOVATIONMODE、THECHARACTERISTICOFINDEPENDENTINNOVATION、THESUCCESSRATEANDQUALITYOFPRODUCTINNOVATIONANDPROCESSINNOVATION、THEINFLUENCEANDIT’SDEGREEOFTECHNOLOGYINNOVATIONTOPRODUCTANDPROCESS、THEINFLUENCEOFVARIOUSSUCCESSANDFAILUREFACTORSOFTECHNOLOGYINNOVATION，ANDSOONTHEPAPERMAKEOBJECTIVELYANDCOMPREHENSIVELYANALYSISONTHETECHNOLOGYINNOVATIONSITUATIONOFLARGEANDMEDIUMENTERPRISESINSHANDONG，ANDMAKECOMPARATIVESTUDYWITHGUANGDONG、JIANGSU、ZHEJIANGANDTHENATIONALAVERAGELEVEL，DEFINITETHESUPERIORITYANDINFERIORITYOFSHANDONGAFERMAKINGANALYSISONTHETECHNOLOGICALINNOVATIONTHEORYATHOMEANDABROAD，CONSIDERINGNATIONALANDPROVINCIALSITUATIONS，THEPAPERPUTSFORWARDTHEELEMENTSOFTECHNOLOGYINNOVATIONABILITYANDTHEEVALUATIONINDEXSYSTEMOFIT，EVALUATESTHETECHNOLOGYINNOVATIONABILITYANDCHARACTERISTICSOF37INDUSTRIESINSHANDONGPROVINCEEIGHTCOUNTERMEASURESAREPROPOSEDTOIMPROVETHETECHNOLOGYINNOVATIONABILITYTHATMEETTHENEEDSOFTHEFUTUREDEVELOPMENTOFTECHNOLOGYINNOVATIONANDTHEACTUALDEMANDOFLARGEANDMEDIUMENTERPRISESINSHANDONGPRIVINCE6KEYWORDSTECHNOLOGYINNOVATION；INDEXSYSTEM；LARGESHANDONGPRIVINCETECHNOLOGYINNOVATIONABILITY；EVALUATIONANDMEDIUMINDUSTRIALENTERPRISESIN

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