6R型工業(yè)機器人標定技術(shù)研究及算法實現(xiàn).pdf

1、隨著離線編程技術(shù)的快速發(fā)展，人們對機器人定位精度也提出了更高的要求，如何提高機器人定位精度是科研工作者不得不考慮的一項重要研究課題。用標定的方法提高機器人位姿精度以及離線程序的準確性對擴大機器人應(yīng)用范圍、增強自主性具有重要意義和現(xiàn)實價值。
　　文章首先闡述了機器人本體結(jié)構(gòu)參數(shù)標定原理，建立了機器人標定誤差模型，并根據(jù)位姿精度評估原理對機器人末端定位精度的參數(shù)敏感性進行分析，分別得出角度類參數(shù)偏差和長度類參數(shù)偏差對機器人位置準確度的

2、影響規(guī)律并結(jié)合Matlab軟件對機器人本體結(jié)構(gòu)參數(shù)計算方法進行了驗證。其次，對機器人工具參數(shù)標定方法展開研究，對機器人自標定工具進行結(jié)構(gòu)設(shè)計并提出一種基于球面約束的工具參數(shù)標定方法，通過在DELMIA軟件中建立標定仿真模型，用Levenberg-Marquardt算法完成對工具參數(shù)的辨識求解，將求解結(jié)果與仿真中設(shè)定的理論工具參數(shù)作對比，驗證工具參數(shù)標定方法及算法的有效性和準確性。同時對機器人飛行滾邊工具標定方法進行研究，確立了飛行滾邊工