多工業(yè)機(jī)器人基座標(biāo)系標(biāo)定及協(xié)同作業(yè)研究與實現(xiàn).pdf

1、多工業(yè)機(jī)器人協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)的研究與設(shè)計是近年來工業(yè)機(jī)器人學(xué)領(lǐng)域研究的趨勢，是實現(xiàn)工業(yè)自動化的關(guān)鍵技術(shù)。目前主要有兩種實現(xiàn)方式:基于離線編程和多機(jī)器人基座標(biāo)系標(biāo)定的方法以及基于力位混合控制的多機(jī)器人協(xié)同控制方法。在綜合分析歸納了兩種方法的研究現(xiàn)狀和存在問題后，本文采用了第一種方法，并針對現(xiàn)有多機(jī)器人基坐標(biāo)系標(biāo)定方法的不足，通過研究基于空間投影計算的多工業(yè)機(jī)器人基座標(biāo)系標(biāo)定方法，更加方便有效地得到多機(jī)器人之間的相對關(guān)系，并將該標(biāo)定結(jié)果應(yīng)用到基

2、于離線編程的多機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)中，通過協(xié)調(diào)軌跡的分類和計算，搭建了基于離線編程的由兩臺機(jī)器人組成的主從式機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)，通過任務(wù)規(guī)劃，對該系統(tǒng)的可行性進(jìn)行了驗證。
　　本文以多工業(yè)機(jī)器人協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)為研究對象，研究了多工業(yè)機(jī)器人基座標(biāo)系標(biāo)定方法和不同類型協(xié)同系統(tǒng)的軌跡協(xié)調(diào)方法，并基于離線編程的方法搭建了多機(jī)器人協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)。全文共分為六章:
　　第一章:闡述了課題的研究背景和意義，介紹了工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷程，綜述了多機(jī)器人基座

3、標(biāo)系標(biāo)定方法和多機(jī)器人協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，分析了現(xiàn)有研究方法的不足，并給出了論文的主要研究內(nèi)容和總體結(jié)構(gòu)框架。
　　第二章:探討了單個機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)建模方法，并以新松6軸工業(yè)機(jī)器人為實例，建立了其運(yùn)動學(xué)模型，利用計算機(jī)輔助設(shè)計手段，搭建了機(jī)器人運(yùn)動學(xué)仿真設(shè)計平臺。通過建立多個機(jī)器人在世界坐標(biāo)系中的相對關(guān)系，形成了多機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型。
　　第三章:提出了一種基于空間投影計算的多工業(yè)機(jī)器人基座標(biāo)系標(biāo)定方法，介紹了該方法的理

4、論模型，進(jìn)行了誤差來源分析，并通過仿真設(shè)計平臺進(jìn)行了仿真實驗，對仿真得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行了處理，給出了誤差精度，并對誤差進(jìn)行了分析。
　　第四章:針對基于空間投影計算的多工業(yè)機(jī)器人基座標(biāo)系標(biāo)定方法搭建了實驗平臺，利用兩臺工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行標(biāo)定實驗，對實驗所得數(shù)據(jù)進(jìn)行了處理，利用算法得出了標(biāo)定結(jié)果，并對結(jié)果進(jìn)行了反向驗證和誤差分析。
　　第五章:對不同類型的多機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)進(jìn)行了分類分析，并基于分類研究了不同類型的軌跡協(xié)調(diào)方法，并基于離