基于MDH模型的工業(yè)機器人標定及視覺引導(dǎo)方法研究.pdf

1、工業(yè)機器人被越來越多的應(yīng)用到制造業(yè)，而工業(yè)機器人普遍存在著絕對定位精度低的問題。工業(yè)機器人長期工作在嚴苛復(fù)雜的環(huán)境中，使得其原有的定位精度很難保持。為了改進機器人的絕對定位精度，并且使之適應(yīng)智能制造等新的生產(chǎn)需求，本文基于MDH模型對工業(yè)機器人進行了標定，提高了絕對定位精度。在此基礎(chǔ)之上，實現(xiàn)了一套視覺引導(dǎo)系統(tǒng)，為機器人智能制造提供參考。
　　通過對工業(yè)機器人本體及其工作特性的分析，利用MDH模型對工業(yè)機器人進行建模，識別出工業(yè)機

2、器人的連桿和轉(zhuǎn)軸參數(shù)，通過機器人運動學(xué)正解、逆解、微分矩陣，對機器人運動誤差參數(shù)進行推導(dǎo)。利用算法編程，對機器人運動誤差模型進行了最小二乘法解算，通過解算出的機器人誤差參數(shù)對機器人進行補償。
　　設(shè)計了一套完整的視覺引導(dǎo)系統(tǒng)，對視覺引導(dǎo)系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)進行了分析，并建立了機器人與相機之間的手眼關(guān)系。通過對計算機、相機和機器人控制器的聯(lián)合編程，實現(xiàn)了完整的視覺引導(dǎo)功能。
　　最后，在建立的機器人數(shù)學(xué)模型基礎(chǔ)上，對工業(yè)機器人標定進