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簡介：點(diǎn)擊查看更多SCARA機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì)與規(guī)劃控制研究.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：點(diǎn)擊查看更多流體輸送管道表面涂層清除機(jī)械手的研究.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：隨著科技技術(shù)的發(fā)展和社會的進(jìn)步，機(jī)器人技術(shù)在生產(chǎn)生活中得到越來越廣泛的應(yīng)用。控制系統(tǒng)決定著機(jī)器人的穩(wěn)定性和可靠性，也越來越受到廠家和用戶的重視。本文介紹了基于TMS320LF2407芯片的主從式六自由度機(jī)械手控制系統(tǒng)?？偪刂破髦饕瓿伤惴ㄟ\(yùn)算、各個(gè)鉆臂的任務(wù)分配等。各個(gè)關(guān)節(jié)控制器主要負(fù)責(zé)各種工況下運(yùn)動指令的分解、各個(gè)伺服閥控制和電磁閥的切換控制、實(shí)現(xiàn)鉆臂的運(yùn)動控制和鉆孔作業(yè)任務(wù)、并實(shí)時(shí)采集關(guān)節(jié)狀態(tài)信息來進(jìn)行調(diào)整，實(shí)現(xiàn)反饋控制。該系統(tǒng)由建立在CAN總線通信基礎(chǔ)上的主控模塊、從控模塊、開關(guān)量控制模塊組成，完成了電液伺服驅(qū)動電路、復(fù)位電路、由CAN總線控制器TMS320LF2407和總線驅(qū)動器PCA82C250為核心的通信電路所組成的硬件設(shè)計(jì)，以及基于C語言的部分軟件設(shè)計(jì)。硬件的設(shè)計(jì)可以實(shí)現(xiàn)模塊之間的穩(wěn)定通信，通過分析鑿巖機(jī)械手的系統(tǒng)構(gòu)成和信號關(guān)系，指出了集中式控制帶來的問題，設(shè)計(jì)了基于CAN總線的鑿巖機(jī)械手分布式控制系統(tǒng)。由于電液伺服系統(tǒng)是非線性系統(tǒng)，系統(tǒng)存在時(shí)變參數(shù)和外干擾引起的不確定性，使得系統(tǒng)的動態(tài)特性十分復(fù)雜。采用傳統(tǒng)的PID控制器適應(yīng)性和抗干擾能力差，為了提高控制效果，本文設(shè)計(jì)了智能PID伺服控制系統(tǒng)，并在MATLAB中進(jìn)行了仿真，最后對通過其仿真結(jié)果的分析，并與傳統(tǒng)PID控制進(jìn)行仿真結(jié)果比較，驗(yàn)證了本文設(shè)計(jì)方法的可行性和優(yōu)越性。

簡介：點(diǎn)擊查看更多基于接近覺的水下微小型機(jī)械手伺服控制研究.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：機(jī)械手是人類安全作業(yè)、實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動化以及提高勞動生產(chǎn)率的有力工具。本論文在綜述機(jī)械手的研究和發(fā)展現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上全面分析了物料搬運(yùn)機(jī)械手功能結(jié)合企業(yè)“物料搬運(yùn)機(jī)械手”的實(shí)際工程項(xiàng)目對物料搬運(yùn)機(jī)械手進(jìn)行了機(jī)電一體化設(shè)計(jì)。本論文在分析了物料搬運(yùn)機(jī)械手的性能要求和工作特點(diǎn)的基礎(chǔ)上對機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、傳動方式以及軟硬件控制系統(tǒng)進(jìn)行了整體方案分析和設(shè)計(jì)。確定機(jī)械手采用圓柱坐標(biāo)系的機(jī)械結(jié)構(gòu)形式采用氣壓傳動方式的驅(qū)動方案并采用PLC進(jìn)行系統(tǒng)控制。在此基礎(chǔ)上對物料搬運(yùn)機(jī)械手的運(yùn)動學(xué)以及動力學(xué)進(jìn)行了分析給出了位移、速度、加速度與關(guān)節(jié)角之間的關(guān)系。采用DENAVITHARTENBERG法建立了物料搬運(yùn)機(jī)械手的運(yùn)動學(xué)方程確定了各運(yùn)動構(gòu)件和末端執(zhí)行器之間的位置和姿態(tài)關(guān)系利用拉格朗日方程建立了機(jī)械手的動力學(xué)方程確立了各個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動和作用力之間的關(guān)系。由于機(jī)械手的運(yùn)動關(guān)節(jié)具有轉(zhuǎn)動和移動兩種基本形式其運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)推導(dǎo)過程可為其它經(jīng)濟(jì)型機(jī)械手運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)分析提供參考同時(shí)也可為運(yùn)動軌跡的規(guī)劃以及動力性能的優(yōu)化提供了數(shù)據(jù)支持。在此基礎(chǔ)上對物料搬運(yùn)機(jī)械手進(jìn)行了整體模塊劃分進(jìn)而對機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行了計(jì)算和設(shè)計(jì)對各驅(qū)動元件的行程、定位、缸徑和緩沖方式等進(jìn)行了選型以滿足機(jī)械手運(yùn)動過程的定位精度和運(yùn)動速度等方面的要求并且對所選的驅(qū)動元件進(jìn)行了驗(yàn)算以提高設(shè)計(jì)的可靠性。探究了物料搬運(yùn)機(jī)械手氣動驅(qū)動系統(tǒng)的控制回路對各驅(qū)動元件的配件型號進(jìn)行了選型設(shè)計(jì)。根據(jù)物料搬運(yùn)機(jī)械手的控制要求設(shè)定了IO點(diǎn)設(shè)計(jì)了PLC控制系統(tǒng)。通過物料搬運(yùn)機(jī)械手的程序模塊分析確定采用NS流程圖的來對控制系統(tǒng)進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。通過以上各部分的工作得出了經(jīng)濟(jì)型、模塊化、高可靠性物料搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案對其他類型經(jīng)濟(jì)型機(jī)械手的設(shè)計(jì)也有一定的借鑒價(jià)值。本論文研制的四自由度物料搬運(yùn)機(jī)械手已經(jīng)在湖北眾友科技實(shí)業(yè)股份有限公司的光機(jī)電一體化實(shí)驗(yàn)平臺上中得以應(yīng)用。

簡介：點(diǎn)擊查看更多SIWR-11型水下機(jī)械手的誤差分析、路徑規(guī)劃及計(jì)算機(jī)仿真.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：點(diǎn)擊查看更多教學(xué)型串—并混聯(lián)裝配機(jī)械手?jǐn)?shù)控系統(tǒng)開發(fā).pdf精彩內(nèi)容。

簡介：傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人以重復(fù)精度作為其主要的精度性能指標(biāo)。但是隨著機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣泛，很多應(yīng)用場合需要機(jī)器人同時(shí)具備較高的定位精度，如機(jī)器人視覺和離線編程等。由此，機(jī)器人的定位精度性能受到了越來越多的關(guān)注。本文以X2并聯(lián)機(jī)械手為對象，通過對其進(jìn)行運(yùn)動學(xué)標(biāo)定理論及方法的深入研究，最終來提高該機(jī)械手的絕對定位精度，主要包括以下幾個(gè)方面的內(nèi)容建立機(jī)構(gòu)的理想運(yùn)動學(xué)模型，根據(jù)機(jī)構(gòu)的已知條件求解機(jī)械手的工作空間范圍。通過對機(jī)械手的誤差分析，建立機(jī)械手含幾何參數(shù)誤差的實(shí)際運(yùn)動學(xué)模型及對應(yīng)的輸入輸出誤差模型。通過對實(shí)際運(yùn)動學(xué)模型的求導(dǎo)，計(jì)算出機(jī)構(gòu)的各個(gè)幾何參數(shù)誤差對最終機(jī)械手末端位置誤差的影響度大小?；谏鲜稣`差模型利用微分法建立該機(jī)械手的線性誤差模型，進(jìn)而利用最小二乘法建立該機(jī)械手的運(yùn)動學(xué)幾何參數(shù)辨識模型。運(yùn)用MATLAB工具對該機(jī)械手進(jìn)行計(jì)算機(jī)仿真標(biāo)定，以證明了上述模型及方法的正確性和有效性。相對于微分法，利用矢量攝動法來直接建立機(jī)械手的線性誤差模型，進(jìn)一步利用最小二乘原理建立該機(jī)械手的幾何參數(shù)辨識模型。同樣通過MATLAB進(jìn)行計(jì)算機(jī)仿真標(biāo)定，并對兩種方法的仿真結(jié)果相互比較?；贚ABVIEW軟件開發(fā)環(huán)境，通過調(diào)用NIMOTION運(yùn)動函數(shù)庫設(shè)計(jì)該機(jī)械手的標(biāo)定運(yùn)動控制軟件，完成機(jī)械手25個(gè)標(biāo)定測點(diǎn)的自動運(yùn)行，同時(shí)也包括了單軸調(diào)整、回零限位等輔助功能模塊。對X2并聯(lián)機(jī)械手進(jìn)行實(shí)際運(yùn)動學(xué)標(biāo)定實(shí)驗(yàn)?；跇?biāo)定運(yùn)動軟件，通過測量設(shè)備絕對跟蹤儀及反射球完成該機(jī)械手末端位置的誤差測量工作。通過上述兩種不同模型及方法分別完成各自幾何參數(shù)的辨識求解。通過誤差補(bǔ)償，再次進(jìn)行誤差測量并且比較兩組實(shí)驗(yàn)結(jié)果及兩種方法的優(yōu)劣性。

簡介：隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，智能機(jī)械手已成為目前工業(yè)、農(nóng)業(yè)和醫(yī)學(xué)等領(lǐng)域的一個(gè)前沿性技術(shù)問題，機(jī)械手智能化已經(jīng)成為社會發(fā)展的必然趨勢?；谀壳拔覈悄軝C(jī)械手技術(shù)研究仍不成熟，主要研究成果難以大規(guī)模采用，而且傳感器和控制等技術(shù)仍有一些難題未解決，所以對智能機(jī)械手進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究是非常關(guān)鍵和必要的。本文主要研究智能機(jī)械手的柔性抓取技術(shù)，闡述了機(jī)械手滑覺信號檢測方法和信號處理技術(shù)，對機(jī)械手柔性抓取技術(shù)的實(shí)現(xiàn)具有較大的意義和價(jià)值。本研究主要內(nèi)容包括①通過對目前研究常用的滑覺傳感器進(jìn)行分析，選出PVDF壓電傳感器、PZT陶瓷壓電傳感器以及FSR402壓阻傳感器作為本課題研究的滑覺傳感器，分析比較三種滑覺傳感器性能的優(yōu)劣，并選定一種性能優(yōu)良的傳感器作為本課題研究的滑覺傳感器。②對選定的滑覺傳感器的特性做進(jìn)一步的分析，利用AD采集卡和LABVIEW軟件對傳感器的觸覺和滑覺信號進(jìn)行采集，并利用快速傅里葉變換和小波變換對采集到的觸、滑覺信號進(jìn)行分析和處理，研究滑覺信號的頻率特征，通過設(shè)計(jì)一系列實(shí)驗(yàn)，分析在各種實(shí)驗(yàn)條件下滑覺信號小波變換的DWT細(xì)節(jié)系數(shù)，選定合適的閾值來檢測滑動信號的有無。③實(shí)現(xiàn)智能機(jī)械手自動調(diào)節(jié)力度的功能，首先通過實(shí)驗(yàn)設(shè)定合適的初始抓取力，然后根據(jù)檢測到的DWT細(xì)節(jié)系數(shù)的最大值與閾值之間的比值，將滑動分為不同的等級，根據(jù)不同的等級像單片機(jī)發(fā)送不同的指令，通過單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)來增加不同的抓取力，直至滑動停止，從而實(shí)現(xiàn)靈活的柔性抓取。

簡介：武漢理工大學(xué)碩士學(xué)位論文集裝箱轉(zhuǎn)鎖機(jī)械手設(shè)計(jì)及監(jiān)控姓名蔡懷陽申請學(xué)位級別碩士專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)及理論指導(dǎo)教師黃崇斌陳定方200131武逯堡王態(tài)堂亟堂焦迨塞的分布式控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，其中下位處理器選用PLC，分別控制各機(jī)械手動作，上位處理器則選用工業(yè)PC來實(shí)現(xiàn)各機(jī)械手的集中調(diào)度與監(jiān)控管理，以及與其他系統(tǒng)間的信息通信。論文完成了控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)，包括PLC各模塊的配置和控制指令的編碼，以及PLC與PC的組網(wǎng)，采用多線程編程技術(shù)開發(fā)了基于WINDOWS操作系統(tǒng)的上位實(shí)時(shí)監(jiān)控程序，并且對機(jī)械手的作業(yè)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，還可對PLC進(jìn)行高級管理。集裝箱轉(zhuǎn)鎖的類型很多，而對不同類型轉(zhuǎn)鎖的裝卸作業(yè)，機(jī)械手的執(zhí)行動作也不一樣，因此能否準(zhǔn)確識別出轉(zhuǎn)鎖的類型，是機(jī)械手工作的前提和關(guān)鍵。由于機(jī)械手作業(yè)空間大，安裝激光掃描裝置比較困難，且成本高，因此本文采用了視覺傳感技術(shù)，通過視覺傳感器將轉(zhuǎn)鎖的圖象傳到上位PC，再由PC實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)鎖類型的自動識別。論文實(shí)現(xiàn)了計(jì)算機(jī)識別算法，并找到了一種可以改善邊緣檢測效果的特殊算子。研究表明，采用工業(yè)機(jī)械手技術(shù)，可以有效地提高港口集裝箱裝卸的自動化水平和生產(chǎn)效率，降低工人的勞動強(qiáng)度，消除原有的事故隱患。由于這是一項(xiàng)探索性的研究課題，還沒有進(jìn)行物理實(shí)驗(yàn)和聯(lián)機(jī)檢測，許多問題還需要進(jìn)一步的研究和實(shí)驗(yàn)。噸K關(guān)鍵字日工業(yè)機(jī)械手集裝箱轉(zhuǎn)鎖可編程控制器串口通信II

簡介：當(dāng)前由于人類長年累月的消耗陸地上的資源已經(jīng)出現(xiàn)匱乏于是海洋資源的開發(fā)越來越受到關(guān)注。隨著人類對海洋資源的開發(fā)和利用對深海作業(yè)裝備的研發(fā)有著迫切的需要。而水下作業(yè)機(jī)械手是深海作業(yè)中最重要和應(yīng)用非常普遍的設(shè)備。本文首先介紹了水下機(jī)械手在國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀。根據(jù)實(shí)際課題的要求提出了一套機(jī)械手系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案。建立了機(jī)械手的運(yùn)動學(xué)模型在此基礎(chǔ)上對機(jī)械手的可達(dá)工作空間以及特定工況下的工作空間進(jìn)行了分析并對機(jī)械手的設(shè)計(jì)過程進(jìn)行了相應(yīng)的軟件設(shè)計(jì)。在上述的基礎(chǔ)上進(jìn)行了機(jī)械手的機(jī)械本體設(shè)計(jì)。對末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)及其夾緊力進(jìn)行了設(shè)計(jì)和計(jì)算。以大臂為例分析了各關(guān)節(jié)的驅(qū)動機(jī)構(gòu)對液壓缸進(jìn)行了布置并計(jì)算了驅(qū)動液壓缸的輸出力及液壓缸的主要設(shè)計(jì)參數(shù)。利用SOLIDWKS的相關(guān)插件對關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了應(yīng)力分析。繪制完成了機(jī)械手機(jī)械本體的三維模型及總裝配工程圖。設(shè)計(jì)了機(jī)械手系統(tǒng)的液壓控制系統(tǒng)。給出了液壓系統(tǒng)的控制原理圖分析了液壓系統(tǒng)的工作過程。建立了電液比例位置控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型經(jīng)過簡化推導(dǎo)出液壓系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。對液壓系統(tǒng)的元件進(jìn)行了選型查閱相關(guān)樣本計(jì)算出傳遞函數(shù)中的參數(shù)。在MATLAB中建立液壓控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型分析了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。在液壓系統(tǒng)中加入PID控制器整定了三個(gè)PID參數(shù)完成對液壓系統(tǒng)的PID校正。對校正前后的液壓系統(tǒng)進(jìn)行了仿真和比較得到了符合要求的校正結(jié)果。

簡介：點(diǎn)擊查看更多基于小腦模型二自由度機(jī)械手的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：隨著陸地資源的不斷消耗人類對海洋資源開發(fā)的步伐加快。作為水下作業(yè)系統(tǒng)的組成部分水下機(jī)械手在資源勘探、海底救護(hù)等方面發(fā)揮著重要的作用。本文首先闡述了國內(nèi)外水下機(jī)械手的研究和發(fā)展現(xiàn)狀。依據(jù)性能指標(biāo)要求建立了工作在深海模擬環(huán)境中的液壓機(jī)械手三維模型選定了驅(qū)動方式。利用COSMOSWKS有限元分析軟件對機(jī)械手進(jìn)行靜力分析仿真驗(yàn)證了在最大負(fù)荷作用下機(jī)械手的強(qiáng)度能夠滿足要求。采用DH方法建立機(jī)械手的運(yùn)動學(xué)模型求解得到運(yùn)動學(xué)正解運(yùn)用反變換法求得運(yùn)動學(xué)逆解分別采用蒙特卡洛法和定步距方法對工作空間進(jìn)行仿真研究編寫MATLABGUI仿真界面比較兩種仿真方法各自的特點(diǎn)。依據(jù)對水下機(jī)械手液壓系統(tǒng)的分析和研究設(shè)計(jì)了水下機(jī)械手的電液位置伺服控制系統(tǒng)。由機(jī)械手以非對稱液壓缸作為驅(qū)動機(jī)構(gòu)推導(dǎo)了閥控非對稱液壓缸系統(tǒng)的基本方程。對系統(tǒng)進(jìn)行了靜態(tài)設(shè)計(jì)確定液壓動力元件參數(shù)選擇系統(tǒng)組成元件。對系統(tǒng)了進(jìn)行動態(tài)設(shè)計(jì)確定了系統(tǒng)中各個(gè)組成元件的傳遞函數(shù)得出機(jī)械手電液伺服系統(tǒng)的傳遞函數(shù)模型。在SIMULINK環(huán)境下對大臂和小臂電液伺服系統(tǒng)進(jìn)行了仿真并對系統(tǒng)的穩(wěn)定性和頻率特性進(jìn)行了分析。將模糊PID控制方法應(yīng)用于機(jī)械手電液控制系統(tǒng)。仿真結(jié)果表明與采用傳統(tǒng)PID控制器的電液位置伺服系統(tǒng)相比采用模糊PID控制器的系統(tǒng)對存在負(fù)載擾動的情況更具有適應(yīng)性的特點(diǎn)?；谲壽E規(guī)劃采用模糊PID的控制方法對水下機(jī)械手的電液控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究。仿真結(jié)果驗(yàn)證了以軌跡規(guī)劃為基礎(chǔ)的模糊PID控制方法對水下機(jī)械手電液位置伺服控制方法的可行性。

簡介：隨著整個(gè)社會對煤炭能源需求量的不斷加大，如何有效提高采煤效率成為一個(gè)重要課題。而采煤效率很大程度上取決于綜采工作面安裝回撤這項(xiàng)工作所占用的時(shí)間。目前國內(nèi)針對綜采工作面安裝及回撤這項(xiàng)工作所進(jìn)行的研究較少，安裝回撤效率仍然處在較低的水平。針對井下綜采工作面安裝回撤效率低、勞動強(qiáng)度大這一問題，介紹了一套專門用于綜采工作面安裝與回撤的設(shè)備，雙臂起重機(jī)械手是該套設(shè)備的重要組成部分之一，主要用于綜采工作面安裝過程中吊裝刮板輸送機(jī)中部槽、電機(jī)、減速機(jī)、機(jī)頭以及工作面端頭支架等設(shè)備的輔助工作。該設(shè)備取代了以往的人工操作，不僅更有效的保證了人員安全，而且極大的節(jié)約了綜采工作面安裝回撤時(shí)間。本文以某型號雙臂起重機(jī)械手變幅機(jī)構(gòu)為研究對象，對其進(jìn)行結(jié)構(gòu)上的受力分析，有限元分析及優(yōu)化設(shè)計(jì)。首先根據(jù)實(shí)體結(jié)構(gòu)運(yùn)用PROE對雙臂起重機(jī)械手進(jìn)行三維實(shí)體化建模。并運(yùn)用大型有限元分析軟件ANSYSWKBENCH對雙臂起重機(jī)械手變幅機(jī)構(gòu)進(jìn)行有限元分析。通過靜力學(xué)分析驗(yàn)證結(jié)構(gòu)的剛度和強(qiáng)度，并在此基礎(chǔ)上對伸縮臂進(jìn)行結(jié)構(gòu)模態(tài)分析及屈曲分析。通過模態(tài)分析找出結(jié)構(gòu)固有頻率及主要振型，通過屈曲分析來驗(yàn)證結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。建立變幅機(jī)構(gòu)的數(shù)學(xué)模型，確定設(shè)計(jì)變量及目標(biāo)變量，以變幅液壓缸受力最小為目標(biāo)函數(shù)，找出約束條件，運(yùn)用MATLAB優(yōu)化工具箱對鉸點(diǎn)位置進(jìn)行優(yōu)化。優(yōu)化結(jié)果使得鉸點(diǎn)位置進(jìn)行重新分布，變幅液壓缸受力明顯減小，按照結(jié)論對變幅液壓缸進(jìn)行重新設(shè)計(jì)計(jì)算，結(jié)果表明，優(yōu)化后的鉸點(diǎn)位置受力情況的改善使得變幅液壓缸的內(nèi)徑由標(biāo)準(zhǔn)值180MM減小至160MM，變幅液壓缸減小了一個(gè)型號。最后根據(jù)優(yōu)化結(jié)果對變幅機(jī)構(gòu)進(jìn)行重新建模并進(jìn)行有限元分析，結(jié)果表明，優(yōu)化后的機(jī)構(gòu)不但滿足要求，而且機(jī)構(gòu)所受的最大等效應(yīng)力及整體變形均有所降低。優(yōu)化后的結(jié)構(gòu)不但降低了產(chǎn)品制造成本，而且改善了變幅機(jī)構(gòu)的力學(xué)性能。