簡介：本文研究了快速設(shè)計技術(shù)，運用CADCAE等計算機輔助技術(shù)對在少自由度情況下機器人的機構(gòu)和靈活性等進(jìn)行了深入的探討，通過一次性機械調(diào)整達(dá)到對某一系列零件的自動裝夾和卸料，通過盡量使用簡單標(biāo)準(zhǔn)件和機械定位降低成本，通過調(diào)換不同的機械手爪提高機器人的柔性。同時，設(shè)計的裝夾機械手首次運用非線性規(guī)劃技術(shù)得出其結(jié)構(gòu)最優(yōu)尺寸，運用剛?cè)峄旌辖?、參?shù)優(yōu)化技術(shù)和極點配置技術(shù)提高運動的魯棒性；解決在保證機械手正常工作時快速有效定位的問題，并探索其實現(xiàn)最優(yōu)控制的方法。文中首先介紹了國內(nèi)外工業(yè)機械手的研究現(xiàn)狀，探討了國內(nèi)工業(yè)機械手生產(chǎn)應(yīng)用中所存在的問題，以典型實例說明了有限元法的特性和結(jié)構(gòu)優(yōu)化在工程中的應(yīng)用。從新型數(shù)控裝夾機械手的構(gòu)形設(shè)計角度出發(fā)，確定了裝夾機械手的工作對象參數(shù)以及設(shè)計要求和目標(biāo)。針對設(shè)計要求提出了兩種設(shè)計方案，對方案進(jìn)行了分析對比，并確定了其中一種方案，給出判斷的理論依據(jù)。指出了設(shè)計過程中關(guān)鍵問題的解決方法，設(shè)計出了相應(yīng)的機械手結(jié)構(gòu)。利用CAD工具構(gòu)建三維模型和搭建裝夾場景。其次研究了虛擬樣機技術(shù)及其在裝夾機械手中的應(yīng)用。根據(jù)裝夾機械手的特定需要選用合適的虛擬樣機分析模塊，對建立機械手虛擬樣機中關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行分析，提出了合理可行的分析方案。提出了實際分析中存在的問題兼容性問題、單位和約束問題、仿真步長及參數(shù)化選用不當(dāng)?shù)膯栴}等。通過ADAMS實現(xiàn)了裝夾機械手的虛擬樣機平臺。并且針對裝夾機械手設(shè)計結(jié)構(gòu)合理的問題，運用合適的分析軟件HYPERMESHANSYSOPTISTRUCTLSDYNA對數(shù)控裝夾機械手進(jìn)行力學(xué)分析，并探討了網(wǎng)格質(zhì)量評價和求解方案選擇方法。實現(xiàn)了新型裝夾機械手的正向和側(cè)向靜力分析，并對分析結(jié)果進(jìn)行總結(jié)。選擇機械手的底座進(jìn)行分析，對其進(jìn)行結(jié)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化，比較優(yōu)化前后的模型結(jié)構(gòu)，確定合適的機械手底座的形狀?？偨Y(jié)了靜力分析和結(jié)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化的關(guān)鍵問題。歸納了裝夾機械手的設(shè)計方法，并對其快速設(shè)計技術(shù)進(jìn)行了總結(jié)。提出了在裝夾機械手的設(shè)計中聯(lián)合應(yīng)用CAD與CAE技術(shù)的新型設(shè)計方法，并與傳統(tǒng)設(shè)計方法進(jìn)行分析比較。最后對裝夾機械手中快速優(yōu)化中所應(yīng)用的聯(lián)合仿真分析方法進(jìn)行了實例驗證。

簡介：機器人的誕生和發(fā)展是人類知識進(jìn)步的重大成果。隨著科學(xué)研究的不斷深入機器人技術(shù)不僅廣泛應(yīng)用于農(nóng)業(yè)、工業(yè)而且也在不斷向反恐、社會安全等領(lǐng)域拓展。機器人的廣泛應(yīng)用是由于它能在很大程度上模仿人的手臂完成各種需要的操作從而大大降低了勞動力的生產(chǎn)勞動強度和危險性。然而隨著對機器人工作空間要求的不斷提高固定基座的機械臂已經(jīng)不能完全滿足人們的需求而移動機械手的產(chǎn)生有效的解決了這一問題。起初很多學(xué)者在研究移動機械手時常常將機械手和移動小車分開來進(jìn)行研究使得合理性大大降低因而保留移動機械手系統(tǒng)的整體性作為研究對象是一種發(fā)展趨勢。本文是在天津市應(yīng)用基礎(chǔ)及前沿技術(shù)研究計劃“移動機械手動力學(xué)建模及其非線性解耦控制研究”10JCZDJC22900項目的支持下引入了一臺獵豹系列LEOBOTEDUSARM履帶式移動機械手作為研究對象對其進(jìn)行運動學(xué)、動力學(xué)及協(xié)調(diào)控制等相關(guān)問題進(jìn)行了系統(tǒng)的研究。在運動學(xué)分析上根據(jù)移動機械手的結(jié)構(gòu)特征對機械手的正、逆運動學(xué)進(jìn)行了分析建立移動平臺的運動學(xué)模型最后通過簡化條件建立了整個系統(tǒng)運動學(xué)模型。在動力學(xué)分析上基于牛頓歐拉遞歸方程法建立了機械手和移動平臺的動力學(xué)模型最后通過分析移動機械手的動力學(xué)特性建立統(tǒng)一動力學(xué)模型。在協(xié)調(diào)控制方面通過設(shè)定移動機械手的操作方式采用分別控制的思想首先對移動平臺的動力學(xué)模型采用反演控制算法進(jìn)行軌跡跟蹤控制然后對機械手的動力學(xué)建模利用滑膜變結(jié)構(gòu)控制原理進(jìn)行軌跡跟蹤控制最終實現(xiàn)移動機械手的協(xié)調(diào)控制。

簡介：西南交通大學(xué)碩士學(xué)位論文某工程機械機械手伸縮臂及其俯仰機構(gòu)系統(tǒng)優(yōu)化研究姓名洪浩申請學(xué)位級別碩士專業(yè)機械設(shè)計及理論指導(dǎo)教師許志沛201205西南交通大學(xué)碩士研究生學(xué)位論文第N頁曼邑皇曼曼置舅量曼皇曼曼皇皇葛皇皇量曼曼曼曹鼉葛皇皇皇篁皇曼寰曼曼富曼曼鼉詈鼉曼曼量鼉曼皇量量魯魯毫曼曼曼量舅舅皇量曼笪曼笪曼ABSTRACTTHISTHESISCOMBININGWITHAPRACTICALPROBLEMHOWTOERECTOPERATIONTOOLSSUCHASTHEINJECTIONSYSTEMOFCONCRETEWETSPRAYINGMACHINERYTOSUBSTITUTEFORMANUALTOOLSUNDERANABOMINABLETUNNELCONSTRUCTIONENVIRONMENT。THROUGHINDEPTHCOMPARISONANDRESEARCHTHEWORKINGCHARACTERISTICSOFMOBILECRANEANDWETSPRAYINGMACHINERYACOMPREHENSIVEANALYSISBETWEENTHEMISMADEONTHEANALOGYOFTHETELESCOPICBOOMOFMOBILECRANEWHICHISCONSIDEREDASAMATURETECHNOLOGYATELESCOPICBOOMASSEMBLYDESIGNSCHEMEHASBEENPROPOSEDANDTHENTHEDETAILEDDESIGNOFTHEBOOMASSEMBLYUNITHASBEENCARRIEDONSPECIFICWORKASFOLLOWS’。ATFIRSTSOMEBRIEFINTRODUCTIONSTOTHEDEVELOPMENTORIENTATIONOFTHETELESCOPINGBOOMFROMDOMESTICANDFOREIGNALEMADETHENBYINTRODUCINGTHERESEARCHCOURSEOFTELESCOPINGBOOM，UNFOLDEDTHEDEVELOPMENTTENDENCYOFTHEWETSPRAYINGMACHINERYBYUSINGTELESCOPINGBOOMTECHNIQUE。BASEDONTHEDEEPRESEARCHONTELESCOPINGBOOMTECHNIQUE，ONEKINDOFFILLETRECTANGULARSHAPEDBOOMHASBEENPROPOSEDHTHEFOLLOWING，BYRESEARCHINGTHEVARIOUSWORKINGCONDITIONSANDLOADSOFTHEWETSPRAYINGMACHINERY9TYPICALCONDITIONSWEREDETERMINEDATTHESAMETIMECOMPAREDWI也THETRADITIONALTHEORYCALCULATIONSANDVERIFICATIONMETHODSOFMOBILECLANG，ADETAILEDDESIGNOFTHETELESCOPINGBOOMSTRUCTUREWASBEENCARRIEDOUTTHEDETAILEDDESIGNSOFTHEKEYPARAMETERSINCLUDETHESTRUCTURESIZE，SECTIONSIZEANDTHELOCATIONSOFTHEAMPLITUDEHINGEPOINTSANDERECONSIDERINGTHATTHETRADITIONALTHEORYCALCULATIONISQUITESKETCHYTHESTRENGTH，STIFFNESS，ANDSTABILITYOFTHETELESCOPINGBOOMWASCALCULATEDBUTINTHECALCULATIONPROCESS，MANYSIMPLIFICATIONSINFLUENCEDTHECOMPUTATIONALACCURACYWEREUSEDMEANWHILE，ITISDIFFICULTTOOBTAINTHEOVERALLRESULTS，ESPECIALLYTHESLIDERLOCALSTRESSSOBASEDONTHETRADITIONALTHEORYCALCULATION，ANSYSWORKBENCHHASBEENUSEDTOANALYZETHEMECHANICALPROPERTIESOFTHEWETSPRAYINGMACHINERYTELESCOPINGBOOMWHICHISCONSIDEREDASAMATUREFINITEELEMENTANALYSIS

簡介：壓鑄機周邊生產(chǎn)設(shè)備自動化和智能化水平的提高，是提高生產(chǎn)效率、降低勞動強度、提升產(chǎn)品質(zhì)量的關(guān)鍵因素。本文針對壓鑄工藝中的取件及噴霧兩大部分進(jìn)行智能化設(shè)計。此次是為需求企業(yè)的280T臥式冷壓室壓鑄機設(shè)計一套周邊智能化生產(chǎn)設(shè)備280T臥式冷壓室壓鑄機取件噴霧一體化直角坐標(biāo)機械手，以替代需求企業(yè)采用的分離的取件和噴霧機器人等壓鑄機周邊生產(chǎn)設(shè)備。確定總設(shè)計要求，機器手本體要求具有七個自由度，選用位置精度較好的雙臂直角坐標(biāo)型結(jié)構(gòu)。根據(jù)機器手各軸的行程、運行速度以及位置精度等要求，設(shè)計了機器手的傳動機構(gòu)、動力源、支撐部件、執(zhí)行機構(gòu)及系統(tǒng)的核心控制單元。對相關(guān)部件進(jìn)行了計算選型、校核，對所有關(guān)鍵部件CREO和ANSYSWKBENCH結(jié)構(gòu)仿真優(yōu)化，并對機械手爪五連桿機構(gòu)進(jìn)行了ADAMS動力學(xué)仿真。本機械手采用PLC閉環(huán)控制回路并具有故障碼顯示功能，系統(tǒng)的核心控制單元選用三菱FX3U80MRESA型PLC，通過其控制四臺交流伺服馬達(dá)驅(qū)動滾珠絲杠副建立了一套自動化機械手系統(tǒng)，使機械臂在XYZ三個方向上準(zhǔn)確而可靠地移動定位；控制兩臺三相交流馬達(dá)實現(xiàn)取件手爪和噴霧吹氣模塊旋轉(zhuǎn)運動；采用步進(jìn)馬達(dá)精準(zhǔn)定位取件臂旋轉(zhuǎn)碼垛壓鑄件時的三個旋轉(zhuǎn)位置；控制氣缸伸縮和噴頭的開閉，實現(xiàn)取件和噴霧吹氣操作；通過利用三菱PLC的AD轉(zhuǎn)換器擴展模塊與LSCISJG在線式紅外測溫儀通訊，實時在線采集監(jiān)測模腔溫度，判斷是否需調(diào)節(jié)噴霧吹氣的大小。機械手調(diào)試運行結(jié)果表明本機械手成功地與壓鑄機模型交互信號并能連續(xù)平穩(wěn)的工作，一個壓鑄周期可控制在195秒，相比于需求企業(yè)的取件機和噴霧機分離工作時，壓鑄效率提高50％以上。采用模塊化設(shè)計思想，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，真正實現(xiàn)柔性化生產(chǎn)，采用觸摸屏使操作更簡易方便、高效、維修方便，具有極大的推廣應(yīng)用前景。

簡介：本文密切結(jié)合國內(nèi)電池行業(yè)擴大產(chǎn)能以完成產(chǎn)業(yè)升級的發(fā)展需求，在天津市科技創(chuàng)新專項基金項目“新型動力電池的開發(fā)及產(chǎn)業(yè)化”的資助下，開展了基于類DELTA機器人的圓形鋰離子動力電池分選成套裝備的研發(fā)工作。本研究主要內(nèi)容包括⑴依據(jù)圓形鋰離子動力電池的分選工藝，詳細(xì)分析了分選成套裝備的功能需求，并將其劃分成九個子系統(tǒng)；完成整套裝備系統(tǒng)的總體架構(gòu)設(shè)計，確定了以類DELTA高速并聯(lián)機械手為核心，輔以上下料、IROCV測試、托盤移載和外觀檢查等功能的系統(tǒng)總體方案。⑵根據(jù)類DELTA機械手抓放電池的需求，確定了機械手末端執(zhí)行器的運動軌跡和運動規(guī)律；依據(jù)操作空間需求確定出機械手本體的最優(yōu)尺度參數(shù)。⑶針對九個子系統(tǒng)分別提出了多種解決方案，并最終完成了各子系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計，確定了一種系統(tǒng)集成度高、分選速度快、擴展性強、經(jīng)濟(jì)性好、功能齊全的成套分選裝備技術(shù)方案；完成了整套裝備虛擬樣機的搭建。⑷根據(jù)分選成套裝備的控制功能需求，提出了基于PLC加載運動控制模塊的控制系統(tǒng)總體方案；完成了控制系統(tǒng)硬件設(shè)計設(shè)備選型、IO分配、網(wǎng)絡(luò)配置；采用模塊化設(shè)計方法，基于梯形圖編程語言開發(fā)了機器人控制軟件和分選裝備控制軟件。⑸基于上述成果，為天津力神電池股份有限公司研發(fā)了一套18650圓形鋰離子動力電池的全自動分選裝備。

簡介：點擊查看更多基于眼電的交互技術(shù)與機械手抓握控制.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：當(dāng)代社會能源問題日益突出燃料電池作為新一代動力電池具有廣闊的發(fā)展前景。然而燃料電池生產(chǎn)難度較大特別是其關(guān)鍵組件膜電極MEMBRANEELECTRODEASSEMBLYMEA的生產(chǎn)基本由手工或半自動完成成品率低嚴(yán)重影響了燃料電池的應(yīng)用推廣。本文所依托的課題其目的即要解決膜電極自動化生產(chǎn)這一難題。本文針對MEA成套生產(chǎn)線中的氣體擴散層GASDIFFUSIONLAYERGDL專用機械手進(jìn)行設(shè)計和研究完成GDL機械手總體方案及細(xì)節(jié)設(shè)計主要內(nèi)容從以下四個方面展開一、根據(jù)GDL疊層設(shè)備的具體要求對比現(xiàn)有工業(yè)機械手提出了一種五自由度GDL機械手的整體方案集成度高、功能針對性強同時對該方案進(jìn)行運動學(xué)分析得到該機械手的運動學(xué)正、反解。二、為減小GDL機械手所占空間保證設(shè)備整體效果機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計為懸臂結(jié)構(gòu)其中懸臂連接架是關(guān)鍵的承載零件本文基于可加工性的要求對該零件進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化和模態(tài)分析獲得最優(yōu)的連接架結(jié)構(gòu)確保機械手的整體剛性。三、GDL機械手的獨特之處是間接驅(qū)動的平面角度調(diào)整機構(gòu)本文分析實際工況確定了DKQ誤差模型通過大量驗算提出了基于當(dāng)量半徑的誤差補償方法單次0測量即可完成標(biāo)定具有工程實際意義、有一定創(chuàng)新性。四、由于GDL機械手需要在多工位完成動作其多點定位、頻繁快速啟停對控制系統(tǒng)提出較高要求本文詳細(xì)分析機械手實際工況明確動作流程以此為基礎(chǔ)完成GDL機械手的控制系統(tǒng)設(shè)計。本文的研究成果確保了燃料電池膜電極特種疊成設(shè)備研發(fā)的順利實施也為其它小型、高集成度、多自由度機械手的研發(fā)提供了參考。

簡介：重載精密工業(yè)機械手是重大裝備制造和生產(chǎn)中最主要的機械設(shè)備，廣泛應(yīng)用于汽車、船舶、航空航天、鋼鐵冶金及大型機床等行業(yè)。這些行業(yè)需要重載精密機械手具有良好的性能，其中最主要的兩項指標(biāo)是機械手的高效率以及高精度?！案咝省笔侵竿瓿商囟ǖ墓ぷ魅蝿?wù)或指定的任務(wù)路線所消耗的時間最短，從而縮短制造周期，提高工作效率“高精度”是指運行過程中具有的較高運動精度以及定位精度，以提高完成產(chǎn)品的質(zhì)量。兩者作為統(tǒng)一體而存在，因此對重載精密機械手軌跡規(guī)劃的研究就需要同時考慮最優(yōu)化問題以及精度的影響。本課題來源于國家自然科學(xué)基金資助項目（項目編號51375519），本文以六自由度裝配機械手為研究對象，以旋量理論為基礎(chǔ)，采用加權(quán)系數(shù)法建立優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)對機械手的時間位姿漂移最優(yōu)軌跡規(guī)劃模型進(jìn)行研究，進(jìn)一步分析機械手的綜合精度，得到各參數(shù)對機械手精度的影響，最后應(yīng)用攝動運動原理對機械手進(jìn)行精度補償。本文的主要研究工作有以下幾點1為了提高裝配機械手的精度，綜合分析研究機械手靜態(tài)精度及動態(tài)精度，考慮結(jié)構(gòu)誤差和傳動誤差以及機械手連桿撓性變形引起末端位姿誤差對機械手精度的影響，分別建立了靜態(tài)精度模型和動態(tài)精度模型，最后在此基礎(chǔ)上建立基于旋量的機械手綜合精度模型，分析了各個因素對精度的影響規(guī)律。2為了提高裝配機械手的工作效率及準(zhǔn)確度，以通過精度研究所得末端位姿為基礎(chǔ)，針對裝配機械手特定的目標(biāo)工作狀態(tài)，建立機械手時間位姿漂移最優(yōu)軌跡規(guī)劃模型，依據(jù)以旋量理論為基礎(chǔ)的運動學(xué)分析，考慮各運動學(xué)約束條件，將加權(quán)系數(shù)法應(yīng)用到該模型目標(biāo)函數(shù)的定義上，采用懲罰函數(shù)法進(jìn)行問題的求解，最后通過仿真分析得到最優(yōu)軌跡。3根據(jù)影響機械手靜態(tài)及動態(tài)精度的各個因素，針對各個因素對機械手所造成的誤差，利用攝動運動原理對其進(jìn)行誤差補償，并建立補償模型。具體描述了誤差補償?shù)姆椒?，最后通過仿真與理論進(jìn)行驗證，從而較大地提高了裝配機械手的精度。

簡介：點擊查看更多弧面凸輪機械手系列化及CAD.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：在二十一世紀(jì)，機器人技術(shù)高速發(fā)展，利用機器人技術(shù)進(jìn)行零件裝配已經(jīng)成為機器人技術(shù)發(fā)展的重要方向之一。特別是在勞動強度大、裝配精度高的場合用來代替人力進(jìn)行工作，不僅可以提高生產(chǎn)效率，而且產(chǎn)品的質(zhì)量在很大程度上也得到了提高。目前，機器人技術(shù)已成為判別一個國家工業(yè)水平的標(biāo)準(zhǔn)之一，我國對機器人技術(shù)的發(fā)展有很高的期望。因此，研制一種帶有柔性裝置的機器人齒輪精密裝配系統(tǒng)是具有很高的應(yīng)用價值和市場價值的。本論文針對現(xiàn)階段主流的的工業(yè)機器人系統(tǒng)，對六軸串聯(lián)機器人進(jìn)行了運動學(xué)方面的分析和研究。主要工作如下1基于虛擬設(shè)計技術(shù)實現(xiàn)對機械手系統(tǒng)的簡單建模，并應(yīng)用軟件的運動仿真功能進(jìn)行了初步的路徑規(guī)劃。對機械手結(jié)構(gòu)有了簡單的了解，為以后的研究提供了方便。2通過剛體的位姿描述方法和坐標(biāo)變換的應(yīng)用，對機械手進(jìn)行了運動學(xué)分析，推算運動學(xué)的正解、逆解公式，得到機械手末端坐標(biāo)，各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角和姿態(tài)。并對機器人工作空間進(jìn)行分析，確定了機器人的工作范圍。3基于機器人離線編程軟件ROBOTSTUDIO編制機械手的離線程序，通過該軟件建立機械手工作環(huán)境仿真，并對機械手運動路徑進(jìn)行了詳細(xì)規(guī)劃4最后提出了通過對機械手添加傳感器來完成齒輪裝配主動柔順中心尋找策略，完成齒輪零件的裝配過程。本文的設(shè)計的裝配系統(tǒng)通過現(xiàn)場調(diào)試，能過完成的預(yù)定的工作，符合用戶的使用要求。

簡介：隨著空間技術(shù)的發(fā)展，大型機械臂在空間得以成功應(yīng)用，成為空間裝配、搬運以及在軌維修的重要工具?？臻g機械手作為機械臂的末端執(zhí)行器，是人類探索宇宙的重要工具，是國家科技水平的具體體現(xiàn)。模擬太空微重力環(huán)境是進(jìn)行空間機械手研究的必要條件，也是目前存在的關(guān)鍵技術(shù)難點。本文研制了地面微重力試驗裝置，實現(xiàn)空間機械手對目標(biāo)負(fù)載的捕獲功能驗證。首先，在對比了吊絲配重和其他重力補償方法的基礎(chǔ)上，設(shè)計了捕獲目標(biāo)負(fù)載的吊絲配重裝置，實現(xiàn)六自由度運動的模擬。對吊絲配重系統(tǒng)進(jìn)行了靜力學(xué)和動力學(xué)分析，提出滑輪摩擦力和尺寸參數(shù)是影響吊絲配重系統(tǒng)的主要因素。合理設(shè)計滑輪可以有效的提高微重力的模擬精度。其次，推導(dǎo)了由自重變形引起的不平衡力矩隨俯仰角的變化規(guī)律，提出不平衡力矩的補償方法，即將目標(biāo)負(fù)載的質(zhì)心與回轉(zhuǎn)中心在垂直方向偏移微小距離，從而抵消由自重變形引起的不平衡力矩。針對現(xiàn)有的空間大型機械手，設(shè)計了兩自由度機械臂。根據(jù)機械臂的形式確定支撐方案，設(shè)計了機械臂的連接和移動裝置，實現(xiàn)了機械手的側(cè)擺和回轉(zhuǎn)運動。最后，利用機械手地面微重力試驗裝置，測試了機械手的捕獲容差等性能指標(biāo)，完成了機械手的抓捕、拖動、鎖定試驗，驗證了機械手的捕獲能力。通過試驗觀察，提出了軟捕獲假設(shè)，簡化捕獲容差的數(shù)學(xué)模型，提出機械手能否成功捕獲目標(biāo)的判據(jù)。

簡介：隨著制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級及自動化的需求，注塑生產(chǎn)也向著高效、自動、高柔性的方向發(fā)展。傳統(tǒng)注塑生產(chǎn)手工取件、擺料的工作方式，不適合當(dāng)前社會對注塑制品的需求，而注塑工業(yè)機械手恰恰改進(jìn)了這一現(xiàn)狀，使得注塑效率大大提高。在注塑生產(chǎn)中工業(yè)機械手不僅能夠提高注塑生產(chǎn)效率、降低廢品率、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量，同時也改善工廠的生產(chǎn)環(huán)境，降低操作者的勞動程度最終達(dá)到安全生產(chǎn)的目的。注塑機械手在注塑行業(yè)的應(yīng)用，具有廣闊的市場前景?，F(xiàn)階段，手機已經(jīng)成為人們生活中不可或缺的產(chǎn)品。根據(jù)有關(guān)資料顯示，2014年16月中國手機產(chǎn)量為846億臺。手機外殼作為手機的重要組成部分，其需求量及產(chǎn)量亦是相當(dāng)可觀的。注塑手機外殼主要工序為上料、注塑、下料。現(xiàn)在主要采用人工操作，不僅效率低下，產(chǎn)品質(zhì)量也不穩(wěn)定，嚴(yán)重影響了企業(yè)的市場競爭力。本文從當(dāng)前注塑機械手的發(fā)展及現(xiàn)狀出發(fā)，設(shè)計與研究了一種應(yīng)用于手機外殼生產(chǎn)的立式注塑機用側(cè)取式注塑機械手及上下料機構(gòu)，具體研究內(nèi)容如下1、對當(dāng)前手機外殼注塑生產(chǎn)的工藝要求，立式注塑機的工作方式和機構(gòu)特點以及現(xiàn)場加工的工作要求做了研究，提出了側(cè)取式注塑機械手具備更加優(yōu)秀的性能特點，給出了側(cè)取式注塑機械手及上下料機構(gòu)的總體方案并論述了其工作原理。2、對總體方案的各個部分進(jìn)行分析1機械部分根據(jù)手機工藝要求，制定了側(cè)取式注塑機械手應(yīng)該完成的對工件上料、注塑、下料的工作流程并設(shè)計了對應(yīng)的取件、放件、輸送結(jié)構(gòu)，包括機械手、雙層滑臺、輸送帶等。2氣動部分根據(jù)氣動系統(tǒng)的工作原理，設(shè)計了實現(xiàn)工件抓取，放下動作所需重要氣動元器件并對真空泵和氣缸進(jìn)行了選型和計算。3對機械手的關(guān)鍵部位進(jìn)行有限元分析包括靜力分析、模態(tài)分析，驗證設(shè)計結(jié)果，確保機械手的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，運行安全，節(jié)能高效。本項目設(shè)計與研究的側(cè)取式注塑機械手及上下料機構(gòu)區(qū)別于傳統(tǒng)的注塑機械手立于定模側(cè)的方式，開發(fā)出龍門側(cè)取式機型，使立式注塑生產(chǎn)能夠高效快速的完成產(chǎn)品的取放、上下料工作，提高了手機注塑的生產(chǎn)效率，實現(xiàn)了注塑加工高效、穩(wěn)定、安全的生產(chǎn)方式，為注塑加工生產(chǎn)以及中小型企業(yè)發(fā)展帶來巨大的社會及經(jīng)濟(jì)效益。

簡介：遠(yuǎn)程控制機械手臂可代替人工在極限環(huán)境下進(jìn)行作業(yè)，對提高作業(yè)效率和保障人身安全均有重要的意義。傳統(tǒng)的遠(yuǎn)程控制機械手由機械搖桿或鍵盤控制，且受限于有線網(wǎng)絡(luò)的布線范圍，很大程度上限制了機械手的靈活性。本文將基于視覺的手勢識別與遠(yuǎn)程控制機械手相結(jié)合，通過攝像機采集用戶的手勢圖像并提取手勢命令，轉(zhuǎn)換為機械手舵機的控制命令并通過無線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至機械手控制單元，實現(xiàn)視覺手勢對機械手的遠(yuǎn)程控制。本文的主要工作內(nèi)容以如下1雙判據(jù)手勢分割圖像預(yù)處理并轉(zhuǎn)換至YCBCR空間。對靜態(tài)手勢，根據(jù)膚色判據(jù)進(jìn)行分割，采用改進(jìn)的最大類間方差法快速分割類膚色圖像；對于動態(tài)手勢，采用幀間差分與背景差分相結(jié)合的方法，將手勢作為運動前景與背景分離得動態(tài)手勢圖像。根據(jù)手勢運動速度建立加權(quán)模型，將類膚色圖像與動態(tài)手勢圖像做與運算并進(jìn)行運動學(xué)處理，得到連通性良好的手勢區(qū)域二值圖像。2根據(jù)指尖識別手勢提取手勢二值圖像輪廓，采用最大曲率法定位指尖，采用掌臂分離法定位掌心。對手勢進(jìn)行校驗，并對誤識別的手勢進(jìn)行二次提取。3提取手勢控制命令根據(jù)手勢狀態(tài)及軌跡，將二維手勢信息映射至機械手的三維運動命令，并做防抖處理，將手勢信息轉(zhuǎn)換為機械手的運動指令。4機械手遠(yuǎn)程控制采用AVR單片機輸出多路PWM控制6自由度機械手，通過藍(lán)牙和串口通信建立無線和有線通信網(wǎng)絡(luò)，根據(jù)運動模型將機械手的運動指令轉(zhuǎn)換為舵機的控制指令，實現(xiàn)機械手的運動控制。5建立人機交互界面用戶開啟攝像頭，系統(tǒng)自動初始化并建立無線網(wǎng)絡(luò)連接，該系統(tǒng)可實現(xiàn)手勢和手動兩種方式控制機械手，并為用戶提供手勢識別信息。

簡介：上海交通大學(xué)博士學(xué)位論文基于MAS的協(xié)作智能多機械手系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)的實驗研究姓名高志軍申請學(xué)位級別博士專業(yè)精密儀器及機械指導(dǎo)教師顏國正丁國清20021106上海交通大學(xué)博士學(xué)位論文摘要2綜合考慮材料的使用性能加工性能和成本等因素開發(fā)了SJ系列無鎳白色銅合金該系列合金不含鎳元素不會對人體有致敏和致癌的影響不含貴重元素合金成分都是采用我國富有的元素利用錳的漂白或褪色的作用充分發(fā)揮鋅提高合金明度降低紅色成分和改善熔鑄性能的優(yōu)點加入能進(jìn)一步改善合金性能的錫鋁等其它元素嚴(yán)格控制碳含量從而形成了SJ系列CUMNZN無鎳白色銅合金合理的配方確保合金冷熱加工性能良好合金不僅在成材初期呈銀白色而且在汗液中的抗變色性能優(yōu)于德國WIEL公司推出的無鎳白銅WIELFX9有的接近鋅白銅BZN152003的色澤穩(wěn)定性可用來代替含鎳的鋅白銅制造拉鏈和硬幣等產(chǎn)品此外探討了SJ系列合金在產(chǎn)業(yè)化過程中的均勻化退火工藝和再結(jié)晶退火工藝研究了最終型材的變形量和拉伸性能的關(guān)系為無鎳白銅的批量生產(chǎn)奠定了基礎(chǔ)影響顏色測量結(jié)果的因素很多顏色測量雖然直接但有一定的局限性和不足因此有必要從理論上探討金屬材料顏色的計算方法本文將固體物理學(xué)和色度學(xué)的基本理論結(jié)合起來對金屬和合金的顏色進(jìn)行了物理計算研究了CUMNZNAL及AUAGPT和TI等八種純金屬的色度指數(shù)準(zhǔn)確地描述了金屬的顏色及其差別建立了二元CUMN合金介電常數(shù)的計算模型初步探索出由金屬的光學(xué)常數(shù)計算合金顏色的方法為其它二元乃至多元合金的顏色計算奠定了基礎(chǔ)關(guān)鍵詞顏色變色色澤穩(wěn)定性CUMNZN無鎳白銅

簡介：半導(dǎo)體技術(shù)的發(fā)展決定了工業(yè)的繁榮程度。晶圓在半導(dǎo)體行業(yè)中起到了支柱作用，因此得到了愈來愈多的重視。生產(chǎn)晶圓需要在在真空腔室內(nèi)傳遞，潔凈間的特殊要求以及設(shè)備內(nèi)部的真空構(gòu)造加之高精度的操作，對機械手的控制提出了很嚴(yán)格的要求。真空機械手是一種在真空環(huán)境下工作的機器人，主要用于半導(dǎo)體工業(yè)中，實現(xiàn)晶圓在真空潔凈環(huán)境下的運輸。示教盒是晶圓傳輸機械手控制系統(tǒng)的重要組成部分。操作者通過示教盒完成對機械手下達(dá)運動指令，獲得機械手各個位置信息，危險情況下急停機械手等動作。傳統(tǒng)的示教盒多采用單片機或者PLC來實現(xiàn)功能，總體來說功能比較單一，操作步驟比較冗雜，人機界面不夠友好，反應(yīng)速度不夠迅速。本研究將普遍適用于掌上設(shè)備的ARMLINUX方案應(yīng)用于工業(yè)機器人示教功能，很好的解決了上述問題。創(chuàng)新性的設(shè)計減小了示教盒的體積，豐富了設(shè)備的功能，并且為再次開發(fā)和重復(fù)開發(fā)提供了良好的條件。隨時可以根據(jù)實際生產(chǎn)需求進(jìn)行調(diào)整，同時將嵌入式系統(tǒng)的方案應(yīng)用于示教盒的新思路也得到了有效驗證。本文完成真空機械手控制系統(tǒng)示教盒的總體框架，以AT9G45為核心設(shè)計示教系統(tǒng)硬件系統(tǒng)，它主要包括微處理器模塊、存儲器模塊、人機接口模塊及通訊接口模塊。基于嵌入式LINUX操作系統(tǒng)和QT開發(fā)工具設(shè)計示教系統(tǒng)的人機交互界面及通訊接口驅(qū)動。通過與機器人控制部分的連接調(diào)試。驗證了示教系統(tǒng)硬件設(shè)計和軟件設(shè)計的可行性。