基于雙目視覺的機(jī)器人焊縫軌跡檢測(cè)的研究.pdf

1、焊接是制造領(lǐng)域中一項(xiàng)重要的技術(shù)，以機(jī)器人為載體的自動(dòng)焊接在生產(chǎn)環(huán)節(jié)中也得到了廣泛應(yīng)用。隨著“工業(yè)4.0”的提出，制造業(yè)對(duì)焊接智能化的需求日益旺盛。目前主流的示教再現(xiàn)型焊接機(jī)器人由于缺少反饋特性，在焊件出現(xiàn)生產(chǎn)或裝配誤差時(shí)，會(huì)存在焊接軌跡偏差，影響產(chǎn)品質(zhì)量。本文應(yīng)用基于線結(jié)構(gòu)光的雙目視覺技術(shù)，采集焊接軌跡中對(duì)接、搭接和T形角接三種焊縫的空間信息，對(duì)比示教軌跡坐標(biāo)點(diǎn)集與檢測(cè)軌跡坐標(biāo)點(diǎn)集，出現(xiàn)待焊軌跡偏離時(shí)進(jìn)行警告，顯著減小焊接產(chǎn)品報(bào)廢率。因

2、此研究和設(shè)計(jì)焊接軌跡檢測(cè)系統(tǒng)具有重要意義。
　　論文首先對(duì)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)組成部件進(jìn)行了計(jì)算和選型，并著重介紹雙目視覺系統(tǒng)中兩相機(jī)的空間位姿分布。分別利用相機(jī)分辨率和像素綜合測(cè)量誤差得到兩相機(jī)光心距離和光軸夾角，在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)并制造了視覺傳感器。
　　論文接著對(duì)相機(jī)標(biāo)定環(huán)節(jié)進(jìn)行了介紹，并探索性使用了基于Fast算子的角點(diǎn)提取法代替張氏標(biāo)定中相應(yīng)環(huán)節(jié)的改進(jìn)張氏標(biāo)定工具，有效降低像素誤差，獲取標(biāo)定結(jié)果。最后編程得到手眼標(biāo)定數(shù)據(jù)。