基于ADAMS和MATLAB的機器人聯(lián)合仿真.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著虛擬樣機技術(shù)的不斷發(fā)展，人們越來越希望建立虛擬物理模型的同時，也建立好控制模型。通過虛擬實驗和測試，在產(chǎn)品研發(fā)的初級階段就能夠發(fā)現(xiàn)設(shè)計的潛在缺陷，并及時找到解決方法。
　　 本文針對當前虛擬樣機技術(shù)的相關(guān)問題，從ADAMS和MATLAB的聯(lián)合仿真等方面進行探討，綜合兩者的優(yōu)點，建立了兩個聯(lián)合方案，并以控制機器人運動為實例，說明該方法的可行性。本文主要完成了以下工作：
　　 (1)針對ADAMS軟件建立的虛擬模型能很好

2、地反映實際的物理模型和MATLAB能夠幫助用戶快速構(gòu)建復雜控制模型的特點，提出將二者聯(lián)合起來進行機器人仿真的設(shè)計方案，并搭建了基于ADAMS和MATLAB的聯(lián)合仿真平臺。
　　 (2)應用拉格朗日法建立了二自由度機械臂的動力學模型，并在ADAMS環(huán)境下建立了相對應的虛擬物理模型；通過設(shè)定軌跡規(guī)劃任務，完成了基于ADAMS和MATLAB的二自由度機械臂的聯(lián)合仿真。
　　 (3)依據(jù)PUMA560工業(yè)機器人的運動學模型及結(jié)構(gòu)

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