基于ADAMS的平面機(jī)器人逆解方法的研究.pdf

1、機(jī)器人是現(xiàn)在科學(xué)技術(shù)發(fā)展的必然產(chǎn)物，人們可以讓機(jī)器人來代替人進(jìn)行繁重而枯燥的工作。隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣泛，尤其是工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用最為廣泛。人們逐步加大對機(jī)器人的研究力度，以便機(jī)器人能更好的為人們服務(wù)。
　　 本文是以POWER CUBE可重構(gòu)模塊化機(jī)器人的一種構(gòu)形為機(jī)器人原型，基于機(jī)械動力學(xué)分析軟件ADAMS，對給定POWER CUBE機(jī)器人末端點的任意軌跡求機(jī)器人逆解的方法進(jìn)行研究。
　

2、　 經(jīng)過對機(jī)器人結(jié)構(gòu)的分析，可將其簡化成一個平面3自由度的開鏈連桿機(jī)構(gòu)。為了避免一般逆解方法中繁瑣的數(shù)學(xué)運(yùn)算，在此借助ADAMS進(jìn)行求解。本文主要提出了由模型轉(zhuǎn)化、驅(qū)動倒置組成的求逆的方法。在逆解過程中首先提出一個模型轉(zhuǎn)化思想：將機(jī)器人的簡化模型由3個自由度的平面開鏈機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)化成為一個3個自由度的平面閉鏈機(jī)構(gòu)；還提出一個驅(qū)動倒置的思想：在閉鏈機(jī)構(gòu)中從相對于開鏈機(jī)構(gòu)起始端的末端開始對轉(zhuǎn)化模型添加驅(qū)動，然后進(jìn)行仿真分析求解原機(jī)器人模型的驅(qū)動

3、。
　　 求逆解過程如下：
　　 （1）將機(jī)器人開鏈機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)化成閉鏈機(jī)構(gòu)，并在ADAMS中進(jìn)行建模。
　　 （2）運(yùn)用數(shù)學(xué)知識求解閉鏈機(jī)構(gòu)的驅(qū)動，并進(jìn)行驅(qū)動倒置。
　　 （3）對轉(zhuǎn)化模型進(jìn)行運(yùn)動學(xué)仿真分析，測量仿真分析后的原模型關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)，并進(jìn)行多項式插值求出原模型的驅(qū)動函數(shù)。
　　 （4）對所求的驅(qū)動函數(shù)進(jìn)行驗證：驗證軌跡是否正確，末端桿姿態(tài)是否正確，以達(dá)到驗證求解方法目的。
　　 用上