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1、本文以六自由度機(jī)器人位置逆解算法問(wèn)題為研究對(duì)象,對(duì)其算法理論、求解模型和求解過(guò)程等方面進(jìn)行了研究,提出了一些新的觀點(diǎn)和方法,得到了新的結(jié)論,并將其運(yùn)用于解決實(shí)際問(wèn)題之中。主要的研究?jī)?nèi)容和成果如下: 1、采用有理數(shù)最佳逼近實(shí)數(shù)和三角函數(shù)的理論分析了機(jī)器人位置逆解算法中的計(jì)算精度,解決了浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算中由于存在截尾問(wèn)題所導(dǎo)致的精度損失問(wèn)題,提出了一種基于有理數(shù)運(yùn)算的新的位置逆解算法,實(shí)現(xiàn)了整個(gè)運(yùn)算過(guò)程中的精度控制,提高了計(jì)算精度?! ?、
2、為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制中位置逆解問(wèn)題的實(shí)時(shí)性,改進(jìn)了通過(guò)矩陣特征值求解多項(xiàng)式的方法。在算法中將關(guān)節(jié)變量的三角函數(shù)形式轉(zhuǎn)化為復(fù)指數(shù)形式進(jìn)行運(yùn)算,簡(jiǎn)化了中間的推導(dǎo)過(guò)程,提高了計(jì)算速度?! ?、分析了一種lP5R特殊結(jié)構(gòu)的六自由度機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題,結(jié)合其具體情況,建立了簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,采用消元法進(jìn)行求解,得到一個(gè)一元12次的多項(xiàng)式方程,因此得出該種結(jié)構(gòu)的機(jī)器人的位置逆解數(shù)目為12的新的結(jié)論?! ?、引入了數(shù)學(xué)機(jī)械化思想,將吳方法應(yīng)用到六
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