多輪轂電機協(xié)調(diào)控制技術(shù)研究.pdf

1、隨著全球變暖、石油能源危機等問題的出現(xiàn)，電動汽車已成為汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展的研究熱點，其關(guān)鍵技術(shù)可分為電機的驅(qū)動控制、整車綜合控制、車載電池及能源管理技術(shù)等。輪轂電機驅(qū)動電動汽車作為一個獨特的發(fā)展方向，不僅要對單個驅(qū)動電機的速度進行精確的控制，還需要考慮各驅(qū)動電機之間的速度協(xié)調(diào)控制。本文以輪轂電機驅(qū)動電動汽車的控制系統(tǒng)為研究對象，搭建了以STM32F103RBT6為整車控制核心+以dsPIC33FJ64MC804為電機控制核心的多單片機結(jié)構(gòu)的雙

2、電機驅(qū)動協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，并進行了相關(guān)研究與分析。
　　本文在合理的設(shè)計與構(gòu)建無刷直流電機驅(qū)動控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，對雙電機驅(qū)動電動汽車的差速控制、協(xié)調(diào)控制策略進行研究。針對車體質(zhì)量分布不均勻、行駛路面的不平等，導(dǎo)致左右驅(qū)動電機所受的負(fù)載不同，電機轉(zhuǎn)速形成動態(tài)誤差，引起直線行駛時車輛跑偏，以及轉(zhuǎn)向過程中差速偏差問題，建立了基于反饋控制理論的協(xié)調(diào)控制策略，對左右驅(qū)動電機轉(zhuǎn)速進行雙向動態(tài)補償，左、右電機間均有反饋信號進行傳遞，使整個系統(tǒng)處于閉

3、環(huán)狀態(tài)。
　　在Matlab7.1.2.0/Simulink環(huán)境下，對電機驅(qū)動控制系統(tǒng)、雙電機協(xié)調(diào)控制策略進行建模與仿真。仿真結(jié)果分析表明，在電機PID速度閉環(huán)控制的基礎(chǔ)上，同時將電機的實時速度反饋給協(xié)調(diào)控制模塊，左、右電機間均有反饋信號進行傳遞，使整個系統(tǒng)處于閉環(huán)狀態(tài)，任意一電機的狀態(tài)變化都會改變其它電機的狀態(tài)，整個協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)具有良好的負(fù)載跟蹤性能。
　　根據(jù)提出的雙電機協(xié)調(diào)控制策略，本文設(shè)計并構(gòu)建了以STM32F103