轉運護理機器人系統(tǒng)的設計與研究.pdf

1、盡管當前醫(yī)療器械行業(yè)發(fā)展迅猛，但對于年邁的臥床患者以及下肢傷殘人士來說，仍缺少一種可以幫助他們離開病床、便捷出行的輔助醫(yī)療設備。傳統(tǒng)的轉運方式存在許多安全隱患，同時給使用者帶來疼痛與不適感，也加重了看護人員的勞動強度。此外，傳統(tǒng)的出行工具電動輪椅在移動方面具有局限性，容易受到空間的束縛。本文致力于研制一款能夠幫助臥床老人和下肢殘疾人士離開病床、便捷出行的轉運護理機器人。
　　首先，明確了在設計時應該遵循的基本原則、相關技術指標及轉

2、運護理機人應該具備的基本功能。對轉運護理機器人在機械上實行分塊設計，轉運模塊用于實現(xiàn)患者搬移，戶外模塊用于實現(xiàn)折疊、升降和行走。設計了能夠實現(xiàn)雙面搬移的轉運模塊，該模塊包括具有抬放、調整體姿功能的上行走部分和具有于行走、調整姿態(tài)功能的下行走部分，對轉運模塊搬移原理進行了描述。
　　其次，進行了戶外模塊的設計與分析。設計了用于實現(xiàn)折疊和升降功能的機構，確定了相關參數(shù)和運動形式，對關鍵動力部件進行了選型。對戶外模塊全向移動系統(tǒng)進行了結

3、構設計、減振設計，選取了滿足設計要求的電機和減速器。對全向移動平臺進行了動力學分析，分析了在不同運動形式下滾輪的運動，確定了實際運動時的修正系數(shù)，明確了滾輪摩擦力對運動的影響。
　　再次，分析了戶外模塊在運動和駐坡時的靜態(tài)穩(wěn)定性、動態(tài)穩(wěn)定性，驗證了行駛過程中的安全性。對戶外模塊的主要承重件全向移動平臺架、折疊過程主要受力件背板支架和腿板支架進行了有限元分析，對結構進行了優(yōu)化，驗證了結構的合理性和安全性。
　　最后，對轉運護理