全向輪移動(dòng)智能體控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、具有跟蹤功能的移動(dòng)智能體在工業(yè)及民用等諸多領(lǐng)域有著廣泛應(yīng)用，其中，目標(biāo)跟蹤算法的實(shí)時(shí)性與準(zhǔn)確性和運(yùn)動(dòng)控制的靈活性與穩(wěn)定性是移動(dòng)智能體實(shí)現(xiàn)目標(biāo)跟蹤的重要保障。常用Camshift算法具有計(jì)算量小、跟蹤速度快等優(yōu)點(diǎn)使其得到了廣泛的運(yùn)用，但該算法在復(fù)雜環(huán)境下準(zhǔn)確性的缺失嚴(yán)重影響了目標(biāo)跟蹤的效果。
　　針對(duì)基本Camshift算法在復(fù)雜環(huán)境下準(zhǔn)確性低等問(wèn)題，本文提出改進(jìn)的Camshift跟蹤方法進(jìn)行目標(biāo)跟蹤。將圖像從RGB空間轉(zhuǎn)化到HSV

2、空間，根據(jù)目標(biāo)區(qū)域的顏色直方圖計(jì)算反向投影圖，并利用經(jīng)形態(tài)學(xué)操作后的反向投影圖實(shí)現(xiàn)Camshift跟蹤。該方法有效抑制了復(fù)雜背景對(duì)目標(biāo)識(shí)別的干擾，提高了目標(biāo)跟蹤準(zhǔn)確性。將改進(jìn)Camshift方法應(yīng)用于全向輪移動(dòng)智能體的目標(biāo)跟蹤中，實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了改進(jìn)Camshift方法有效提高目標(biāo)跟蹤的準(zhǔn)確性。
　　為提高智能體運(yùn)動(dòng)的靈活性，本文設(shè)計(jì)并搭建了基于全向輪裝置的移動(dòng)智能體。為提高全向輪移動(dòng)智能體對(duì)不確定性干擾的魯棒性，本文采用滑?？刂品椒▽?duì)