基于ARM的三輪全向家居服務(wù)機(jī)器人伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、家居服務(wù)機(jī)器人是服務(wù)機(jī)器人的重要組成成員之一，開發(fā)基于云服務(wù)的家居服務(wù)機(jī)器人對(duì)于提高機(jī)器人開發(fā)水平、提高生活質(zhì)量、簡(jiǎn)化生活方式具有重要意義。全向移動(dòng)機(jī)器人作為家居服務(wù)機(jī)器人移動(dòng)載體的一種，能夠?qū)崿F(xiàn)全方位的運(yùn)動(dòng)，具體體積小、重量輕、移動(dòng)噪聲低、動(dòng)力能源清潔等眾多特點(diǎn)。因此，開發(fā)基于云服務(wù)平臺(tái)的全向移動(dòng)家居服務(wù)機(jī)器人伺服控制系統(tǒng)具有重要意義。
　　本文首先分析了家居服務(wù)機(jī)器人伺服系統(tǒng)的組成及功能。確立了機(jī)器人移動(dòng)載體的結(jié)構(gòu)，并建立起三

2、輪全向移動(dòng)載體的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。用運(yùn)動(dòng)學(xué)模型分析了移動(dòng)載體的移動(dòng)性能。將三輪全向移動(dòng)載體的結(jié)構(gòu)確立為全向移動(dòng)家居服務(wù)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，并對(duì)機(jī)器人的移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行了整體方案設(shè)計(jì)。
　　其次，根據(jù)直流電動(dòng)機(jī)的瞬時(shí)工作狀態(tài)推導(dǎo)了相應(yīng)的微分方程模型，并利用轉(zhuǎn)化后的傳遞函數(shù)模型進(jìn)行了轉(zhuǎn)速控制特性分析和機(jī)械特性分析。
　　再次，選擇合適的驅(qū)動(dòng)電路結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)了伺服驅(qū)動(dòng)器，并編寫相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)程序及閉環(huán)PI算法。使用CAN總線對(duì)三個(gè)全向輪進(jìn)行獨(dú)立驅(qū)動(dòng)。