汽車四輪轉(zhuǎn)向操縱穩(wěn)定性分析及模糊控制仿真研究.pdf

1、汽車四輪轉(zhuǎn)向是汽車研究與應(yīng)用的新技術(shù)。與二輪轉(zhuǎn)向汽車相比，四輪轉(zhuǎn)向汽車有如下優(yōu)點(diǎn)：低速轉(zhuǎn)彎時(shí)，轉(zhuǎn)向半徑小，汽車的靈活性高；高速行駛時(shí)，能迅速改變車道，而車身又不致產(chǎn)生大的擺動，減少了擺尾產(chǎn)生的可能性，使司機(jī)更容易控制汽車的姿態(tài)。
　　 首先，根據(jù)二自由度兩輪轉(zhuǎn)向模型建立了四輪轉(zhuǎn)向模型，并對比例控制和橫擺角速度反饋控制兩種方法進(jìn)行了分析，分析結(jié)果表明四輪轉(zhuǎn)向的操縱性和穩(wěn)定性要比兩輪轉(zhuǎn)向好很多，且橫擺角速度反饋控制比比例控制的效果要

2、好。
　　 其次，通過對ADAMS軟件的學(xué)習(xí)，對ADAMS/CAR內(nèi)部模塊以及根據(jù)已知四輪轉(zhuǎn)向汽車結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行修改，建立了前懸架，后懸架以及轉(zhuǎn)向系和輪胎，從而最后建立4WS汽車整車虛擬樣機(jī)模型。
　　 再次，在虛擬樣機(jī)模型基礎(chǔ)上，對4WS在轉(zhuǎn)向盤角階躍和單正弦情況下瞬態(tài)響應(yīng)特性進(jìn)行了仿真試驗(yàn)，利用穩(wěn)態(tài)回轉(zhuǎn)試驗(yàn)分析了4WS的穩(wěn)態(tài)特性，結(jié)果表明四輪轉(zhuǎn)向的的操縱穩(wěn)定性比兩輪轉(zhuǎn)向更好。
　　 最后，利用MATLAB的Fu