四輪轉向汽車操縱穩(wěn)定性分析與模糊控制的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、汽車四輪轉向技術的優(yōu)越性:通過汽車前后輪的同向偏轉,改善汽車的瞬態(tài)響應,增強汽車高速行駛時操縱穩(wěn)定性,提高高速轉彎時的安全性能;通過前后輪反向偏轉,減少低速轉彎時的轉彎半徑,提高汽車操縱靈活性。
   首先,本文闡明了4WS汽車轉向原理與轉向特性,參考經典4WS汽車兩自由度數(shù)學模型以及三自由度數(shù)學模型,推導兩自由度4WS汽車橫擺角速度、質心側偏角響應;進一步對比分析前后輪比例控制四輪轉向汽車與二輪轉向汽車在時域和頻域內的轉向特性

2、,驗證了四輪轉向汽車高速穩(wěn)定、低速靈活的特性。
   其次,通過對ADAMS/CAR內部模塊以及根據(jù)已知四輪轉向汽車結構參數(shù)進行修改,建立了后輪轉向系統(tǒng)與前輪轉向系統(tǒng)以及橫擺角速度的函數(shù)控制關系,從而建立4WS汽車整車虛擬樣機模型;在虛擬樣機模型基礎上,仿真分析了4WS汽車的瞬態(tài)特性、穩(wěn)態(tài)特性、輪胎側偏剛度對轉向性能的影響。
   再次,利用MATLAB的Fuzzy Logic Toolbox工具箱建立后輪轉角模糊控制器

3、;通過ADAMS/control把MATLAB/Simulink中控制模型與ADAMS/car中虛擬樣機模型進行聯(lián)合仿真,并對比分析2WS虛擬樣機、比例控制4WS數(shù)學模型、橫擺角速度反饋控制4WS汽車虛擬樣機與模糊控制4WS汽車虛擬樣機的轉向特性,結果表明,模糊控制下4WS虛擬樣機具有較好的魯棒性和操縱穩(wěn)定性。
   最后,對四輪轉向技術(4WS)與車輛動態(tài)控制技術(VDC)的集成進行研究,結果表明,4WS技術與制動轉向技術相結

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