聯合主動轉向和橫擺力矩控制的汽車操縱穩(wěn)定性研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、研究了聯合主動轉向和橫擺力矩控制的汽車的操縱穩(wěn)定性。在非線性輪胎模型和基于單點預瞄最優(yōu)曲率的駕駛員模型的基礎上,運用牛頓第二定律建立整車動力學模型。 在輪胎線性范圍內,運用滑模控制理論設計主動前輪轉向控制器AFS,改善車輛的橫擺角速度響應。采用前饋和反饋相結合的控制策略跟蹤理想模型,設計出最優(yōu)橫擺力矩控制器DYC。同時將前輪主動轉向和橫擺力矩控制結合起來,采用跟蹤理想模型的策略,設計出聯合控制器AFS+DYC,改善線性開環(huán)汽車的

2、操縱穩(wěn)定性。 在輪胎非線性范圍內,在側偏角和側偏角速度相平面內確定車輛的穩(wěn)定域,通過近似直線的方法,確定穩(wěn)定邊界的數學表達式。以車輛狀態(tài)到穩(wěn)定邊界的距離作為控制變量,采用實用的PI算法來計算車輛所需的橫擺力矩,并將其轉變成車輛有效的控制輸入——驅動軸上左右車輪驅動力矩的差值,從而設計出可變力矩分配控制器VTD。 最后聯合前輪主動轉向和可變力矩控制,以一定的控制規(guī)律設計聯合控制器AFS+VTD,并研究了AFS+VTD控制的

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