基于線控四輪轉(zhuǎn)向操縱穩(wěn)定性控制策略研究及實驗設(shè)計.pdf

1、近年來，隨著電子科技的不斷發(fā)展，四輪轉(zhuǎn)向(4WS)和線控轉(zhuǎn)向（SBW）技術(shù)已經(jīng)成為汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的研究熱點。4WS技術(shù)是改善汽車操縱穩(wěn)定性最有效的主動底盤技術(shù)，而SBW則是四輪主動轉(zhuǎn)向的發(fā)展趨勢，它去除了轉(zhuǎn)向盤與轉(zhuǎn)向輪之間的機械連接部分，完全由信號線和控制器代替，通過合理的控制方法來分配前、后輪轉(zhuǎn)角，從而實現(xiàn)智能控制。本文對影響線控四輪轉(zhuǎn)向操縱穩(wěn)定性的控制方法策略進行了比較深入的研究。
　　詳細(xì)講解了 CarSim多自由度非線性整車

2、模型、4WS二自由度整車模型和4WS三自由度整車模型的建立過程，通過 MATLAB/simulink仿真對比了4WS二自由度整車模型、4WS三自由度整車模型以及CarSim整車模型的方向盤角階躍輸入工況的輸出響應(yīng)。結(jié)果表明：所建的4WS二自由度整車模型和4WS三自由度整車模型輸出結(jié)果與CarSim整車模型的是非常接近的，這對設(shè)計整車控制器提供了可靠理論基礎(chǔ)。
　　研究了模糊控制方法設(shè)計變傳動比以及線控四輪轉(zhuǎn)向汽車前、后輪轉(zhuǎn)角最優(yōu)控

3、制算法的具體推導(dǎo)過程，并通過MATLAB/simulink對4WS變傳動比最優(yōu)控制整車模型建模仿真。仿真結(jié)果表明：線控四輪轉(zhuǎn)向汽車變傳動比最優(yōu)控制實現(xiàn)了在保證汽車不會失穩(wěn)的前提下，最大化實現(xiàn)汽車轉(zhuǎn)向靈敏度和轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性的理想特性，而且使車輛質(zhì)心側(cè)偏角基本為零，橫擺角速度瞬態(tài)響應(yīng)的超調(diào)量很少，達(dá)到穩(wěn)定時間縮短，保證汽車行駛狀態(tài)和安全性。
　　針對線控四輪主動轉(zhuǎn)向車輛受側(cè)向干擾的操縱穩(wěn)定性問題，設(shè)計了改進型滑模4WS控制器、雙移線仿真工