基于CANopen總線的精密伺服二維跟蹤系統(tǒng).pdf

1、在航空航天、民用、軍事領(lǐng)域都起到重要作用的雙自由度轉(zhuǎn)臺(tái)是一種復(fù)雜的集光機(jī)電一體化的設(shè)備，整體設(shè)備的精度和性能將直接受其性能的影響。因此，如何同時(shí)獲取良好的動(dòng)態(tài)性能、較小的體積重量、足夠的旋轉(zhuǎn)扭矩以及較小的噪聲振動(dòng)是本文亟需解決的問(wèn)題。
　　本文根據(jù)中波紅外光譜分析技術(shù)和長(zhǎng)波紅外成像雙波段結(jié)合的紅外光譜儀設(shè)備技術(shù)要求，設(shè)計(jì)了雙自由度轉(zhuǎn)臺(tái)。該轉(zhuǎn)臺(tái)采用美國(guó)COPLEY公司的CANPCI卡作為CAN通訊卡，兩臺(tái)COPLEY驅(qū)動(dòng)器分別作為主

2、機(jī)與從機(jī)直接驅(qū)動(dòng)作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的兩臺(tái)交流伺服電機(jī)，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)自由度上的運(yùn)動(dòng)，從而控制負(fù)載到達(dá)指定位置。此二維伺服系統(tǒng)采用位置環(huán)、電流環(huán)、速度環(huán)的控制策略，實(shí)現(xiàn)精確穩(wěn)定地控制位置伺服的目的。
　　在完成二維轉(zhuǎn)臺(tái)整體硬件搭建后，利用CME軟件進(jìn)行設(shè)備調(diào)試，同時(shí)編寫上位機(jī)控程序。在仿真試驗(yàn)中通過(guò)模擬目標(biāo)位置和實(shí)際位置，驗(yàn)證控制策略和優(yōu)化控制參數(shù);在外場(chǎng)試驗(yàn)中，結(jié)合實(shí)際情況通過(guò)跟蹤目標(biāo)飛機(jī)分析并調(diào)節(jié)PID參數(shù)。
　　在仿真試驗(yàn)中，按照仿