2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
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1、工業(yè)機(jī)器人以其高精度和高靈活性在先進(jìn)制造生產(chǎn)中得到廣泛應(yīng)用。然而主流的應(yīng)用還是在固定的環(huán)境中完成搬運(yùn)工作,實(shí)現(xiàn)的是確定的地點(diǎn)抓取或放置工件,無(wú)法獲取環(huán)境信息,對(duì)于開(kāi)放的工作環(huán)境越來(lái)越需要機(jī)器人智能感知外界環(huán)境信息。隨著機(jī)器視覺(jué)技術(shù)的快速發(fā)展,將機(jī)器視覺(jué)技術(shù)應(yīng)用到工業(yè)中,提高工業(yè)機(jī)器人對(duì)環(huán)境的感知能力,使其更加智能化地解決實(shí)際問(wèn)題。以視覺(jué)信息為輸入,實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的定位和智能檢測(cè),最終引導(dǎo)機(jī)器人完成智能抓取。本文根據(jù)汽車(chē)廠發(fā)動(dòng)機(jī)瓦蓋上料安裝工

2、序,以機(jī)器視覺(jué)結(jié)合工業(yè)機(jī)器人為研究對(duì)象,將機(jī)器視覺(jué)和運(yùn)動(dòng)控制等相關(guān)技術(shù)進(jìn)行了結(jié)合與研究,從應(yīng)用角度全面分析了視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng)的工作原理,使基于試教固定抓取的工業(yè)機(jī)器人有了對(duì)環(huán)境的感知能力,實(shí)現(xiàn)了對(duì)目標(biāo)工件狀態(tài)的檢測(cè)和定位,并完成了工件的準(zhǔn)確抓取與安裝。
  本文首先對(duì)企業(yè)提出的自動(dòng)化改造方案進(jìn)行研究,分析了發(fā)動(dòng)機(jī)瓦蓋上料機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)的功能,以此為基礎(chǔ)設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的總體實(shí)現(xiàn)方案。根據(jù)系統(tǒng)功能要求,詳細(xì)研究了上料機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和電氣結(jié)構(gòu),

3、完成了平臺(tái)的硬件選配工作,包括工業(yè)機(jī)器人、光源和相機(jī)等關(guān)鍵部件的選型。針對(duì)現(xiàn)場(chǎng)開(kāi)放的打光環(huán)境,編程實(shí)現(xiàn)二次打光方式對(duì)特殊位置工件進(jìn)行二次拍照,并設(shè)計(jì)了一種有效的打光機(jī)構(gòu),針對(duì)同時(shí)抓取工件和托盤(pán)的需求,設(shè)計(jì)了穩(wěn)定的復(fù)合型末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)。其次根據(jù)相機(jī)相關(guān)數(shù)學(xué)模型,闡述了相機(jī)的標(biāo)定原理和工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)系的標(biāo)定原理,完成了上料機(jī)器人的全部標(biāo)定工作。分析所拍工件圖像,介紹了GDOH描述算子和傳統(tǒng)SIFT相結(jié)合的匹配算法,并詳細(xì)研究了基于幾何特征

4、的模板匹配算法,提出了一種改進(jìn)加速匹配策略后的幾何特征匹配算法來(lái)定位工件,最終編程實(shí)現(xiàn)匹配算法,實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該算法在定位工件中的有效性。然后針對(duì)瓦蓋擺放狀態(tài)的在線檢測(cè),分析檢測(cè)要求,根據(jù)瓦蓋先驗(yàn)知識(shí),提出了一種利用瓦蓋油墨線條和圓孔中心距離來(lái)檢測(cè)瓦蓋放置狀態(tài)和異常的算法。首先分析了算法原理,將問(wèn)題轉(zhuǎn)換為對(duì)圓孔和油墨線條的檢測(cè)定位。研究實(shí)現(xiàn)了一種簡(jiǎn)單快速魯棒的油墨線條檢測(cè)算法,并提出了一種快速魯棒的圓定位算法,且實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了在線檢測(cè)算法的可行

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