基于移動激光掃描點(diǎn)云的路面目標(biāo)檢測算法.pdf

1、廈門大學(xué)學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人呈交的學(xué)位論文是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下，獨(dú)立完成的研究成果。本人在論文寫作中參考其他個人或集體己經(jīng)發(fā)表的研究成果，均在文中以適當(dāng)方式明確標(biāo)明，并符合法律規(guī)范和《廈門大學(xué)研究生學(xué)術(shù)活動規(guī)范(試行)》。另外，該學(xué)位論文為()課題(組)的研究成果，獲得()課題(組)經(jīng)費(fèi)或?qū)嶒?yàn)室的資助，在()實(shí)驗(yàn)室完成。(請?jiān)谝陨侠ㄌ杻?nèi)填寫課題或課題組負(fù)責(zé)人或?qū)嶒?yàn)室名稱，未有此項(xiàng)聲明內(nèi)容的，可以不作特別聲明。)聲明人(簽名)：‰加I廠年

2、歹月)／o日摘要摘要激光掃描技術(shù)的產(chǎn)生和發(fā)展，為空間三維信息的獲取提供了全新的技術(shù)手段。通過結(jié)合定位定向系統(tǒng)，車載激光掃描系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)直接地理定位，并且能夠以較低的成本快速獲取大范圍場景的高分辨率、高精度的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)。但是其獲取的海量數(shù)據(jù)對后續(xù)的存儲和智能化處理帶來了一系列挑戰(zhàn)。同時，數(shù)據(jù)中存在的噪聲和遮擋也對目標(biāo)檢測算法的魯棒性提出了更高的要求。智能交通系統(tǒng)是各國交通運(yùn)輸領(lǐng)域發(fā)展的重要方向，其作為重要的技術(shù)手段對改善我國交通運(yùn)輸行業(yè)

3、的服務(wù)質(zhì)量，改善交通安全，提高運(yùn)營效率和管理水平起著重要的作用。目前，將車載激光掃描技術(shù)應(yīng)用于智能交通領(lǐng)域已成為國內(nèi)外研究的熱點(diǎn)。然而，現(xiàn)有的道路目標(biāo)檢測算法在處理大場景車載激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)時仍然存在時間復(fù)雜度高、魯棒性不高、數(shù)據(jù)不完備、目標(biāo)識別智能化程度低等問題。針對這些問題，本文主要從以下兩個內(nèi)容進(jìn)行了研究：首先，針對傳統(tǒng)的路面厚度檢測方法效率低、精度差、不安全以及易對路面造成傷害的問題，提出了一種基于移動激光掃描技術(shù)的快速、準(zhǔn)確檢測重

4、建道路路面瀝青厚度的可行性方法。利用移動激光掃描系統(tǒng)分別獲取道路改造工程鋪設(shè)瀝青前后的道路點(diǎn)云數(shù)據(jù)，經(jīng)過數(shù)據(jù)配準(zhǔn)、路面點(diǎn)提取以及路面平面結(jié)構(gòu)的擬合，最后通過計算兩個平面間距來估計瀝青的厚度值。其次，針對目前大多數(shù)檢測道路標(biāo)線的算法采用將三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)映射成二維特征圖并利用圖像的處理方法檢測道路標(biāo)線的現(xiàn)狀，提出了一種直接從三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中檢測并分割道路標(biāo)線的方法。為了解決路面點(diǎn)密度不均的問題，提出一種基于多閾值分割的道路標(biāo)線檢測算法，并通過空