基于智能滑模變結構控制的磁懸浮球系統(tǒng)的研究.pdf

1、磁懸浮球系統(tǒng)被看作是研究磁懸浮技術的關鍵對象，本身屬于一類典型的非線性、不穩(wěn)定的系統(tǒng)。對磁懸浮球系統(tǒng)的控制研究過程包含控制理論、電磁學、信號處理和計算機技術等多門學科領域知識。由于其對實時性的要求很高，所以采用傳統(tǒng)控制方法難以取得很好的控制效果。在國內外相關研究工作基礎上，尋找提高磁懸浮球控制系統(tǒng)整體性能的方法很有研究價值。
　　本文首先介紹了磁懸浮技術的研究發(fā)展概況，通過掌握磁懸浮球系統(tǒng)的各部分結構組成的功能及其工作原理，建立了

2、系統(tǒng)的數(shù)學模型及線性化模型，并在此基礎上利用MATLAB軟件搭建了常規(guī)滑模變結構控制器并進行仿真。
　　然后針對滑模變結構控制在切換面上不可避免的“抖振”問題，設計了一種二階動態(tài)滑模變結構控制器，在滑?？刂菩碌那袚Q面中引入含有系統(tǒng)輸入的高階導數(shù)，降低趨近律中不連續(xù)項的影響，以達到消除“抖振”的效果。接著根據(jù)變結構控制的特點并結合RBF神經網絡的在線控制特性提出了一種基于RBF神經網絡等效滑模變結構控制的智能滑模控制方案，充分利用R