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文檔簡介
1、本文對一套數(shù)控磁懸浮球系統(tǒng)進行了基于神經(jīng)網(wǎng)絡的系統(tǒng)辨識和控制算法的研究。文中首先對磁懸浮球系統(tǒng)的基本組成和工作原理作了簡要的描述,其次介紹了神經(jīng)網(wǎng)絡用于系統(tǒng)辨識的基本原理和算法,并進行仿真分析,得到了最能反映系統(tǒng)特性的神經(jīng)網(wǎng)絡模型。 由于滑模變結(jié)構控制具有快速性、魯棒性和實現(xiàn)簡單等優(yōu)點,本文設計了針對磁懸浮球系統(tǒng)的滑模變結(jié)構控制器,并利用MATLAB/SIMULINK建立仿真模型,將滑??刂坡杉拥奖孀R得到的神經(jīng)網(wǎng)絡模型上,取得了
2、較好的效果。但是由于滑??刂圃谇袚Q面上不可避免的存在著“抖振”,這種短時間內(nèi)系統(tǒng)參數(shù)的頻繁變化會對系統(tǒng)的硬件造成傷害,因此要盡量減弱“抖振”。本文將神經(jīng)網(wǎng)絡與滑??刂平Y(jié)合起來,用神經(jīng)網(wǎng)絡來優(yōu)化滑模變結(jié)構控制,研究了基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡的等效滑??刂扑惴?,以及基于RBF網(wǎng)絡補償?shù)幕?刂扑惴?,另外設計了基于神經(jīng)網(wǎng)絡和滑模變結(jié)構控制的雙自由度控制算法,即利用滑??刂圃碓O計系統(tǒng)的輸入控制器,再利用神經(jīng)網(wǎng)絡來設計輸出反饋控制器。這充分利用了神經(jīng)
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