高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)原型平臺的控制系統(tǒng)設計.pdf

1、物流已成為繼資源、人力之后的“第三利潤源泉”，我國物流規(guī)模持續(xù)擴大，然而總體水平不高，成本高、效率低，對物流技術與裝備的發(fā)展提出了更高的要求。倉儲作為物流中重要的一環(huán)，以自動化立體倉庫為代表的倉儲設備迅速發(fā)展，然而面對規(guī)?；鎯翱焖俜謷男枨笃鋬?yōu)勢不再明顯。因此，課題組基于自動化立體倉庫與貫通式貨架，提出了高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)。
　　高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)的關鍵設備有出入庫輸送機、動力貫通式貨架、提升穿梭車及移栽軌

2、道車，能夠?qū)崿F(xiàn)高密度存儲、貨物自動前移以及連續(xù)敏捷輸送。首先對系統(tǒng)工作流程及控制策略進行分析，設計了出入庫流程;提出了基于CAN總線的控制系統(tǒng)結構，上位機采用PC機，各關鍵設備作為一個節(jié)點通過總線與上位機相連，并對CAN總線的接口電路進行設計。
　　對提升穿梭車的行走、提升及輸送功能進行設計，完成電機選擇及驅(qū)動控制、運行速度控制模型、運行認址與定位檢測等的設計。對于行走，設計精度控制、位置鎖死及回零校準等功能;對于提升，設計防墜落

3、機構、穩(wěn)定導向機構、檢測系統(tǒng)等;對于輸送，主要是托盤檢測系統(tǒng)的設計，并分析提升穿梭車的供電方式。最終對提升穿梭車控制系統(tǒng)的主要模塊進行設計，包括主控模塊、電機驅(qū)動模塊、定位檢測模塊以及電源模塊，并完成控制系統(tǒng)硬件電路的搭建。
　　對移栽軌道車的行進功能、頂升功能以及出入庫輸送機的輸送功能進行設計。對于移栽軌道車行進，完成電機選擇、驅(qū)動控制、運行速度模型及軌道、托盤導向機構等的設計;對于移栽軌道車頂升，完成頂升機構、頂升驅(qū)動、項升鎖

4、死裝置及頂升平臺等的設計;并分析移栽軌道車的運行定位檢測與供電系統(tǒng)，在此基礎上設計其出入庫及理貨方案。最終對移栽軌道車控制系統(tǒng)的主要模塊進行設計，包括直流電機選驅(qū)動、步進電機驅(qū)動及輸入控制模塊，并搭建起整個控制系統(tǒng)的硬件電路。
　　最后，對高密度前移式敏捷存儲分揀系統(tǒng)進行可靠性設計。采用FMEA對系統(tǒng)的故障部位、故障模式、故障原因、故障等級進行分析。并采用FTA對提升穿梭車進行故障樹分析，以提升穿梭車不能運行為頂事件，按照行走故障