多移動機器人編隊問題研究.pdf

1、21世紀以來機器人技術(shù)得到了飛速的發(fā)展，各種功能各種型號的機器人被從事機器人研究的科學(xué)工作者們研究開發(fā)出來,這種情況下,機器人與機器人之間存在各種各樣的關(guān)系，相互制約或相互合作，因此我們科研人員需要以發(fā)展的眼光來看待這個問題，盡快的投入到相應(yīng)的學(xué)科研究中去,比如在機器人協(xié)作、信息融合以及機器人避免碰撞問題上進行深入研究。其中多機器人協(xié)作問題屬于一個系統(tǒng)問題，從中可以衍生出眾多科研分支，如多機器人編隊、多機器人路徑規(guī)劃、多機器人避障、多機

2、器人圍捕等領(lǐng)域。本課題主要在多機器人編隊問題中進行深入研究，就目前而言多機器人編隊中需要解決的問題有：如何初始化和建立一個編隊模型；編隊成功后如何保持隊形；多機器人在運動過程中怎樣避免相互碰撞或者怎樣躲避環(huán)境中的障礙物；多機器人怎么來改變隊形，從而適應(yīng)環(huán)境；多機器人在不同環(huán)境中進行怎么的編隊比較合理等。并且研究的對象方法等也不相同，比如有分布式結(jié)構(gòu)的、集中式結(jié)構(gòu)的、同構(gòu)機器人、異構(gòu)機器人、基于模糊控制的或者基于傳感器網(wǎng)絡(luò)的。因此在眾多的

3、科研方向中，尋找一個適合自己的方向持續(xù)研究下去顯得非常重要。本課題主要研究的是多個同構(gòu)移動機器人，以分布式結(jié)構(gòu)，基于視覺的編隊問題。主要的工作有以下幾個方面：設(shè)計開發(fā)一個具有視覺功能、圖像識別功能，通信組網(wǎng)功能以及精確的伺服控制功能的移動機器人單元。
　　(1)實現(xiàn)移動機器人的伺服控制；
　　(2)研究OPENCV中的圖像識別功能在機器人編隊中的應(yīng)用；
　　(3)通過機器人的視覺反饋，實現(xiàn)對機器人的自動控制；