旋轉(zhuǎn)電弧水下焊縫識(shí)別與跟蹤控制方法的研究.pdf

1、隨著海洋石油開發(fā)和核電工業(yè)以及天然氣工業(yè)的迅速發(fā)展，水下焊接機(jī)器人將在海洋金屬結(jié)構(gòu)安裝與維修中扮演著越來越重要的角色。信息處理與焊縫跟蹤是焊接自動(dòng)化中的兩項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。旋轉(zhuǎn)電弧傳感器作為水下焊縫跟蹤傳感器具有研究?jī)r(jià)值。
　　 為實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)電弧傳感器進(jìn)行水下焊接與焊縫跟蹤，建立了水下焊接機(jī)器人試驗(yàn)平臺(tái)。該試驗(yàn)平臺(tái)能模擬不同水深(主要采用10～15米水深)并進(jìn)行焊接試驗(yàn)。
　　 針對(duì)焊接電流信號(hào)易受外界噪聲干擾影響的問題，本文研

2、究了以改進(jìn)型小波為核心濾波算法，對(duì)旋轉(zhuǎn)電弧傳感器采集到的電流信號(hào)進(jìn)行濾波處理，使電流波形得到了明顯地改善，提高了電流信號(hào)的信噪比，為焊縫跟蹤奠定了基礎(chǔ)。
　　 針對(duì)焊接過程難以建模的問題，研究了比例模糊滑?？刂破?。通過MATLAB對(duì)焊接控制系統(tǒng)近似的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行仿真，結(jié)果表明該控制器比普通的模糊控制器具有更強(qiáng)的抗干擾能力和快速性，但沒有完全解決抖振現(xiàn)象。同時(shí)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該控制器能很好地跟蹤上焊縫，且穩(wěn)定性好。
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