泵車臂架軌跡運行關(guān)鍵問題的研究.pdf

1、混凝土泵車是一種向施工地點輸送混凝土的建筑機械，在城市化的快速發(fā)展進程中起著非常重要的作用。隨著工程建設(shè)對于泵車施工效率要求的不斷提高，其智能控制如臂架末端按設(shè)定軌跡運行、自動展收臂等已逐步得到應(yīng)用。在泵車智能軌跡運行的實際應(yīng)用中，存在由于流量飽和而導(dǎo)致的動作失調(diào)及由于泵送沖擊而引起的臂架振動問題。此兩種問題嚴重阻礙了泵車智能化技術(shù)的推廣和應(yīng)用。
　　針對兩類問題，本課題從軌跡運行控制策略著手，分別提出相應(yīng)的優(yōu)化策略，解決動作失調(diào)

2、及抑制臂架的振動。
　　首先，為避免軌跡運行過程中的流量飽和而導(dǎo)致動作失調(diào)，本研究在原有控制策略上添加流量反饋環(huán)節(jié)，通過臂架的實時角度變化來推算當前系統(tǒng)所需要的流量，當其所需流量過大時，采用模糊PID方法對軌跡運行的速度進行調(diào)節(jié)，使臂架系統(tǒng)需要的流量低于泵的最大輸出流量，從而保證各臂架的動作協(xié)調(diào)性。
　　其次，針對臂架系統(tǒng)運行軌跡時振動過大的問題，提出了對臂架實時角度信號進行基于三次B樣條曲線的濾波方法，減少補償信號中的高頻