基于視覺(jué)里程計(jì)的機(jī)器人自定位研究.pdf

1、自主定位是機(jī)器人自主導(dǎo)航系統(tǒng)的重要組成部分，基于視覺(jué)里程計(jì)的自主定位方法以非接觸、信息易獲取、累積誤差小等優(yōu)點(diǎn)，逐漸受到人們的關(guān)注。隨著應(yīng)用需求的不斷提升、自主移動(dòng)機(jī)器人工作環(huán)境愈顯復(fù)雜，視覺(jué)里程計(jì)的研究?jī)r(jià)值更加凸顯，提高系統(tǒng)對(duì)環(huán)境的魯棒性、實(shí)時(shí)性、定位精度是保證其廣泛應(yīng)用的前提。
　　本文針對(duì)靜態(tài)室內(nèi)環(huán)境，以提高雙目視覺(jué)里程計(jì)的位姿估計(jì)精度和實(shí)時(shí)性為研究目標(biāo)，開展了以下工作:
　　深入研究了雙目視覺(jué)理論，采用張正友標(biāo)定法對(duì)

2、雙目相機(jī)進(jìn)行立體標(biāo)定，并依據(jù)攝像機(jī)成像誤差模型，結(jié)合攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)對(duì)原始圖像進(jìn)行二次校正，使圖像信息更準(zhǔn)確地表征場(chǎng)景結(jié)構(gòu)，提高了三維信息恢復(fù)的準(zhǔn)確性。
　　從關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)、特征描述符、描述符匹配三個(gè)方面，分析、比較了多種點(diǎn)特征提取及匹配算子的性能，并結(jié)合實(shí)際任務(wù)需求，應(yīng)用ORB算子進(jìn)行點(diǎn)特征提取及匹配，以較小的計(jì)算量，確保了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。
　　對(duì)雙目視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)中的誤差來(lái)源、誤差分布規(guī)律、位姿估計(jì)精度等關(guān)鍵問(wèn)題進(jìn)行了深入的研究