基于NAO機(jī)器人的模式識(shí)別和自定位研究.pdf

1、對(duì)未知環(huán)境進(jìn)行探索是當(dāng)今仿人機(jī)器人研究領(lǐng)域中的較前沿的課題之一，精確的模式識(shí)別和自定位則是未知環(huán)境探索的關(guān)鍵性技術(shù)。如何克服外部環(huán)境的不確定性及仿人機(jī)器人自身傳感器的約束性，是仿人機(jī)器人的模式識(shí)別和自定位的重點(diǎn)和難點(diǎn)。本文基于仿人機(jī)器人NAO，研究了仿人機(jī)器人在未知環(huán)境下的模式識(shí)別和自定位算法，并在RoboCup標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)下進(jìn)行驗(yàn)證和應(yīng)用。
　　通過實(shí)驗(yàn)比較得到魯棒性更好的HSI顏色空間，根據(jù)RoboCup比賽的需求，建立三坐標(biāo)模型

2、。根據(jù)小孔成像原理，提出了一種新的測(cè)距原理。
　　針對(duì)仿人機(jī)器人足球比賽場中的球場信息（球、球門、白線）的識(shí)別，根據(jù)計(jì)算機(jī)視覺和模式識(shí)別的基本理論，提出了關(guān)于區(qū)域創(chuàng)建、線段創(chuàng)建的基本模式識(shí)別算法，實(shí)現(xiàn)了仿人機(jī)器人NAO在RoboCup平臺(tái)下對(duì)球場信息的準(zhǔn)確識(shí)別。
　　針對(duì)仿人機(jī)器人足球比賽過程中機(jī)器人的自我定位，基于RoboCup比賽的標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)，提出了根據(jù)比賽場地上的白線相交點(diǎn)的信息實(shí)現(xiàn)仿人機(jī)器人的自我定位。同時(shí)，由于每個(gè)仿