基于慣性元件與磁羅盤信息融合的步行者定位系統(tǒng).pdf

1、本論文為解決目前廣泛使用的基于衛(wèi)星的GPS定位系統(tǒng)中存在的易被遮擋的缺點，研究一種新的定位系統(tǒng)，該系統(tǒng)適用于對復(fù)雜遮擋環(huán)境下的步行者進行導(dǎo)航，可廣泛應(yīng)用于衛(wèi)星信號被嚴重遮擋的室內(nèi)、偏僻室外等場景?；趹T性傳導(dǎo)的步行者定位系統(tǒng)，具有不受環(huán)境約束、使用靈活等優(yōu)點，在娛樂場所、應(yīng)急救災(zāi)等領(lǐng)域都有重要的應(yīng)用價值。
　　本論文首先基于ARM Cortex-M3內(nèi)核的32位處理器，使用I2C總線完成六軸姿態(tài)傳感器MPU6050以及磁感應(yīng)強度傳

2、感器HMC5883數(shù)據(jù)采集，同時通過傳感器輸出信號的初始校正、低通濾波、六位置法標定以及卡爾曼濾波等進行傳感器信號預(yù)處理并完成實驗平臺搭建?；谠搶嶒炂脚_，論文基于對現(xiàn)有的步行者步長模型、姿態(tài)更新、航向估算方法以及位置推算算法的理論推導(dǎo)與實驗驗證，確定出適合本項目的應(yīng)用模型，并進行大量的實驗驗證從而進行參數(shù)修定。對于步行者運動航向的估算，本論文提出基于陀螺儀和電子羅盤的航向融合算法，實驗結(jié)果表明該算法可以提高定位的精度與穩(wěn)定性。