一種高速拾取并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的開發(fā)與應(yīng)用.pdf

1、四自由度高速拾取并聯(lián)機(jī)器人是一種四個(gè)電機(jī)軸在同一平面圓周上均勻分布的并聯(lián)機(jī)器人，具有定位精度高、運(yùn)行速度快、負(fù)載能力強(qiáng)等特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于電子、醫(yī)藥、食品等行業(yè)，可以有效地解決由人工分揀和裝箱等大量簡(jiǎn)單且重復(fù)性高的勞動(dòng)中存在的效率低、污染大、成本高的問(wèn)題。為了解決上述問(wèn)題，本文采用自主研發(fā)的機(jī)器人控制器，設(shè)計(jì)并開發(fā)了四自由度高速拾取并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人對(duì)運(yùn)轉(zhuǎn)傳送帶上物品的連續(xù)自動(dòng)地拾取、擺正的操作功能。
　　本文采用網(wǎng)

2、絡(luò)化可編程機(jī)器人控制器作為四自由度高速拾取并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的核心部件，對(duì)機(jī)器人控制器的工作原理和程序結(jié)構(gòu)，以及機(jī)器人的脈沖控制、機(jī)器人模型、曲線插補(bǔ)、加減速控制和指令封裝等部分進(jìn)行了詳細(xì)設(shè)計(jì)。本文以機(jī)器人控制器為基礎(chǔ)，分析了控制系統(tǒng)的性能特點(diǎn)，制定了控制系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)，進(jìn)行了伺服系統(tǒng)、傳輸系統(tǒng)、氣動(dòng)系統(tǒng)、視覺(jué)系統(tǒng)等電氣部分的開發(fā)和回原點(diǎn)、示教、通信、程序運(yùn)行等控制程序的編寫，并對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行了測(cè)試實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明四自由度高速拾