2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
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1、RoboCup機(jī)器人世界杯賽是近年來規(guī)模最大并且參與人數(shù)最多的高智能機(jī)器人足球比賽,其中仿真2D組比賽更是RoboCup世界杯中最古老的比賽項(xiàng)目之一,其中的多agent智能系統(tǒng)協(xié)作問題也是當(dāng)前最熱門的研究方向之一。它為研究人員提供了一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的比賽平臺(tái)、命令和動(dòng)作接口。RoboCup聯(lián)盟期望通過提供這樣的一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)問題,鼓勵(lì)研究人員通過各種技術(shù)手段來獲得人工智能和MAS(Multi-agent System,多智能體系統(tǒng))方面的解決方案,并

2、且可以通過該平臺(tái)進(jìn)行測(cè)試和實(shí)踐。
   在RoboCup聯(lián)盟提供比賽平臺(tái)的基礎(chǔ)上,各個(gè)學(xué)校和研究機(jī)構(gòu)開始研究學(xué)習(xí)算法,使得每個(gè)agent具有一定的學(xué)習(xí)能力,這樣才能保證在比賽中球隊(duì)能立于不敗之地,其中Q學(xué)習(xí)是最廣泛采用的學(xué)習(xí)算法之一。
   本文在Q學(xué)習(xí)基礎(chǔ)上對(duì)球隊(duì)的改進(jìn)如下:
   1、采用隨機(jī)對(duì)策的決策過程來代替單agent的馬爾可夫決策過程以解決MDP決策過程不能對(duì)球場(chǎng)的狀態(tài)變化有很好的反應(yīng)的問題
 

3、  2、根據(jù)隨機(jī)對(duì)策的內(nèi)容將復(fù)雜的球場(chǎng)環(huán)境分成三種情況分別討論(自己控球,我方控球和對(duì)方控球),并確定每種情況對(duì)應(yīng)不同的狀態(tài)-動(dòng)作對(duì)。
   3、通過對(duì)球場(chǎng)的精確劃分和采用相應(yīng)的補(bǔ)充控制方法,來對(duì)Q學(xué)習(xí)中的關(guān)鍵參數(shù)獎(jiǎng)賞值進(jìn)行計(jì)算以確保獎(jiǎng)賞值的連續(xù)性和單調(diào)性,同時(shí)根據(jù)此參數(shù)和改進(jìn)的算法來更新Q值使得機(jī)器人的學(xué)習(xí)效果更好。
   實(shí)驗(yàn)證明,通過對(duì)局部范圍內(nèi)的機(jī)器人都采用此算法,可以讓球員間在局部范圍內(nèi)的協(xié)作能力有明顯的加強(qiáng)

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