Robocup3D仿真機器人球隊決策系統(tǒng)模型研究.pdf

1、仿人機器人學是結(jié)合了多門學科的一個綜合性研究方向，是機器人學中對更智能機器人的探索。人工智能領域里的多智能體系統(tǒng)(Multi Agent System)一直是學者們的研究焦點。作為智能體的機器人，它們之間為完成一個統(tǒng)一的任務而協(xié)作配合時，需要將大任務劃分為多個小任務，并未每個機器人分配角色位置。這就引出了機器人群體的角色位置分配和全隊決策問題。
　　本文以Robocup仿真3D機器人踢足球為研究背景，具體研究了如下內(nèi)容:
　

2、　1、概述了仿人機器人的發(fā)展歷程和Robocup項目的歷史發(fā)展。針對Robocup仿真3D機器人足球項目，詳細介紹了仿真3D平臺的架構(gòu)，項目約定的規(guī)則、機器人與服務器通訊的消息規(guī)則和方式。
　　2、基于RoboCup3D仿真機器人足球最新平臺，以縮短機器人的個體決策時間、快速收斂球隊隊形并統(tǒng)一個體決策與全隊決策為目的，構(gòu)建了球隊層次化的決策系統(tǒng)模型。在此模型下具體實現(xiàn)了全隊的陣形控制、角色位置分配和協(xié)作配合?；诰仃囎钚≌{(diào)整的思想

3、，實現(xiàn)了一個全局最優(yōu)且比當前現(xiàn)有算法耗時更少的角色分配算法，為球隊的陣形控制提供了最優(yōu)分配方案。結(jié)合對比實驗，最終結(jié)果顯示該模型和算法大幅度減少了機器人的決策時間，球隊整體同步性、隊形收斂速度提高，機器人之間碰撞次數(shù)減少，球隊整體作戰(zhàn)能力提升。
　　3、由于服務器對廣播信息的帶寬限制，引出了如何在機器人僅發(fā)送自己對候選策略的部分偏好排序時，獲得全序排序下的最優(yōu)候選者。因此提出了一個基于Border規(guī)則的偏序投票算法，解決了從部分偏