RoboCup仿真球隊的研究與實現(xiàn).pdf

1、機器人足球賽是標準的多主體動態(tài)不可預測環(huán)境中的問題求解，是研究多智能體系統(tǒng)和分布式人工智能的理想實驗平臺。建立RoboCup仿真球隊涉及眾多課題，包括智能體體系結構、同步通訊、感知信息融合、實時推理、機器學習、團隊協(xié)作與對抗、球員建模等。 本文旨在研究并實現(xiàn)一支仿真球隊，主要的工作和成果有： 設計混合的智能體體系結構，規(guī)劃為感知器、執(zhí)行器、世界模型、動作模型、智能決策等模塊。建立事件驅動的同步通訊機制，實現(xiàn)與服務器有效的

2、交互。 使用統(tǒng)一建模語言的類圖來設計世界模型的結構，融入各種感知信息和動作預測。采用粒子濾波法提高球員自身定位的精確度。依據(jù)基本信息推導出一些球場狀況判斷函數(shù)。 建立四層動作模型，采用幾何解析計算法實現(xiàn)多種個人技術動作，如跑位、截球、傳球、帶球、射門、守門等。 智能決策分為團隊協(xié)作和個體決策兩個部分。在團隊協(xié)作方面，使用陣型和角色實現(xiàn)整體隊形分布；設計戰(zhàn)術系統(tǒng)實現(xiàn)局部配合，并利用隊友間通訊共享信息、傳達戰(zhàn)術意圖。