RoboCup仿真足球賽中若干問題的研究.pdf

1、通過提供一個標準的實驗測試平臺，促進多智能體系統(tǒng)在實時對抗環(huán)境下的決策與合作問題的研究，機器人足球比賽成為現(xiàn)今機器人領域和人工智能領域的一個研究熱點。 RoboCup仿真足球賽提供了一個有噪聲環(huán)境下，合作與對抗并存的實時決策環(huán)境，本文在對RoboCup仿真足球賽和多智能體技術研究的基礎上，總結(jié)了我們自己開發(fā)RoboCup足球仿真球隊的過程中進行的幾個關鍵問題的研究工作，主要工作包括： ●分析了RoboCup仿真球賽的特點

2、及其關鍵技術，并對其國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀作了比較深入的研究和分析。 ●通過對Agent體系結(jié)構(gòu)的分析，結(jié)合RoboCup仿真比賽的特點，研究并建立了一種混合式Agent體系結(jié)構(gòu)，在體系結(jié)構(gòu)的設計過程中采用了分層結(jié)構(gòu)，使我們的體系結(jié)構(gòu)既能進行中長期規(guī)劃同時又能滿足實時性的要求。 ●采用柔性外部窗方法實現(xiàn)了RoboCup中Agent和Server端的同步通信，為世界模型的建立和實時決策建立了良好的底層通信平臺。 ●基于Ro

3、boCup仿真環(huán)境，建立了一個完整的Agent世界模型，并研究了各種更新和預測算法保證了世界模型的準確性和實時性。 ●按照智能程度從高到低的順序，結(jié)合BDI模型，研究了從全局規(guī)劃層到基本運動層的實現(xiàn)方法，并在此基礎上實現(xiàn)了一種可擴展的團隊策略。在團隊策略的開發(fā)過程中，應用了基于情勢的策略站位方法，異構(gòu)球員的選擇算法和基于優(yōu)先級的行為選擇方法，并對守門員的防守算法作了深入的研究。 最后，通過實驗證明了系統(tǒng)的可行性和優(yōu)越性。