RoboCup Rescue警察智能體高效行為的研究與實現(xiàn).pdf

1、機器人救援仿真系統(tǒng)(RoboCup Rescue Simulation System)是典型的多智能體系統(tǒng)，它為促進多智能體技術、人工智能以及機器人等相關領域的研究提供了廣泛的技術支持，在理論研究和實際應用方面都有巨大的價值。而警察智能體作為救援仿真系統(tǒng)中重要的智能體之一，其清障行為是整個救援團隊高效運轉的基礎，對警察智能體的行為進行全面深入的研究就顯得尤為重要。論文針對警察智能體的高效行為展開研究并提出一系列實現(xiàn)方案，具體工作如下:<

2、br>　　(1)警察智能體的行為研究
　　對警察智能體的行為進行了分析和定義，將警察的行為歸類成決策層的策略行為和執(zhí)行層的動作行為，同時從面向任務的角度出發(fā)，將警察的行為分為任務獲取、任務分配和任務執(zhí)行三個過程。另外，從合理性、有效性和通暢性三個方面描述警察智能體行為高效性的特征。
　　(2)警察智能體的人員分布策略
　　根據(jù)救援仿真系統(tǒng)及警察智能體的特點，本文針對警察智能體的人員分布策略提出一種基于K-means算法

3、的警察分區(qū)策略，適應不同情況下警力的有效分配實現(xiàn)。
　　(3)警察智能體的任務分配策略
　　根據(jù)救援仿真系統(tǒng)中智能體的通信情況，把警察智能體的任務分配分為兩類:無中心智能體情境下的分布式任務分配和有中心智能體情景下的集中式任務分配;分別提出了基于任務優(yōu)先級的任務分配策略和基于Hungarian算法的任務分配策略。
　　(4)構建警察智能體的清障動作模型
　　警察智能體的清障動作是貫徹其策略行為的保證，是實現(xiàn)警察智