基于多模態(tài)信息融合的RoboCup3D仿真機(jī)器人自定位技術(shù)研究.pdf

1、隨著智能控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、仿生學(xué)、人工智能等學(xué)科的飛速發(fā)展，智能移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的研究越來越受到重視，而自主定位是移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行自主導(dǎo)航和探索研究的基礎(chǔ)，同時(shí)多種傳感器相互協(xié)助提供了豐富的機(jī)器人內(nèi)部狀態(tài)和外部周圍環(huán)境的感知信息。本文的研究工作主要是移動(dòng)機(jī)器人在已知環(huán)境中的多模態(tài)信息融合理論和自主定位算法這兩個(gè)方面。
　　首先，介紹了移動(dòng)機(jī)器人自定位技術(shù)，闡述了移動(dòng)機(jī)器人基于多模態(tài)信息融合定位技術(shù)的研究意義及國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢。

2、討論了多模態(tài)信息融合技術(shù)及應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人自定位領(lǐng)域的一些方法。
　　其次，建立了長短時(shí)記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，對(duì)陀螺儀信息、加速度計(jì)信息、視覺信息和機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)信息多種模態(tài)信息進(jìn)行了有效的融合，通過訓(xùn)練后的網(wǎng)絡(luò)模型完成機(jī)器人自定位。重點(diǎn)研究了基于長短時(shí)記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的多模態(tài)信息融合的機(jī)器人自定位方法，同時(shí)分析了傳統(tǒng)的擴(kuò)展卡爾曼濾波和粒子濾波的機(jī)器人自定位方法。
　　最后，設(shè)計(jì)了基于多模態(tài)信息融合的移動(dòng)機(jī)器人自定位實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了