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文檔簡介
1、移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人學(xué)的一個(gè)重要分支,開展關(guān)于移動(dòng)機(jī)器人的研究對人工智能、自動(dòng)控制以及電子電氣等相關(guān)領(lǐng)域的發(fā)展具有重要的推動(dòng)作用。移動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)是對自動(dòng)控制、人工智能、傳感器技術(shù)、機(jī)械設(shè)計(jì)及計(jì)算機(jī)技術(shù)等多個(gè)學(xué)科領(lǐng)域的交叉應(yīng)用,具有重要的研究價(jià)值。
本設(shè)計(jì)采用TI公司的TMS320F28335浮點(diǎn)DSP作為主控制器,完成移動(dòng)機(jī)器人的電機(jī)控制、信號采集以及數(shù)據(jù)處理等。增量式光電編碼器測量電機(jī)轉(zhuǎn)速,通過調(diào)節(jié)兩直流電機(jī)速度差實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向;
2、超聲波測距檢測障礙,通過控制直流驅(qū)動(dòng)電機(jī),使機(jī)器人能夠自主避障行駛;陀螺儀加速度傳感器檢測云臺轉(zhuǎn)向角,通過控制轉(zhuǎn)向舵機(jī)修正云臺實(shí)際角度;電子羅盤檢測機(jī)器人方位信息,通過I2C通信到下位機(jī)用LCD顯示。無線通信模塊通過串口將下位機(jī)采集的各種位姿信息發(fā)送到上位機(jī)。
為完成以上描述的功能,編寫了下位機(jī)的信號采集、脈沖捕捉、電機(jī)控制、數(shù)據(jù)發(fā)送等各模塊程序,實(shí)現(xiàn)了直流電機(jī)和轉(zhuǎn)向舵機(jī)控制以及陀螺儀等傳感器信號的采集等功能。另外,實(shí)現(xiàn)了基于
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