重載碼垛機器人機構設計及其運動控制研究.pdf

1、碼垛機器人作為一種在物流行業(yè)應用最為廣泛的機器人，其承載能力、操作范圍、碼垛速度、結構可靠性和系統(tǒng)的穩(wěn)定性以及機器人的自動化程度是研究中最關鍵的技術。燒結磚是房屋建造的必需材料，燒結磚的很多生產(chǎn)工序已經(jīng)實現(xiàn)了機械化和自動化，但在燒結磚生產(chǎn)的最后環(huán)節(jié)——成品磚卸載碼垛方面，仍然是傳統(tǒng)的人工手動操作方式。因此，研究和設計應用于成品磚裝卸的重載碼垛機器人具有較大的現(xiàn)實意義。
　　本文首先根據(jù)成品磚的生產(chǎn)流程，確定機器人卸垛系統(tǒng)的總體方案

2、以及工作要求，為機器人的結構設計提供依據(jù)。在參考多種碼垛機器人的結構后，確定了本文研究的重載碼垛機器人為垂直式關節(jié)機器人。并在此基礎上，設計了機器人的整體結構和各個旋轉關節(jié)，各關節(jié)采用交流伺服電機加精密減速器方案。對交流伺服電機和減速器進行了型號選取，并結合其具體參數(shù)，給出了主要零部件的詳細結構圖。
　　利用ANSYS軟件，對機器人進行了靜力學分析，得到重載碼垛機器人在文中所列兩個典型位姿處的變形量與力的關系，得出在5000N以內