基于模糊控制的移動(dòng)機(jī)器人非標(biāo)定視覺伺服路徑跟蹤研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人越來越廣泛的應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域，從而使移動(dòng)機(jī)器人的研究越來越受到關(guān)注。而作為移動(dòng)機(jī)器人的感知系統(tǒng)之一的機(jī)器人視覺研究更是重中之重，本文基于模糊控制邏輯設(shè)計(jì)了一個(gè)新型的機(jī)器人非標(biāo)定視覺伺服路徑跟蹤方法。
　　 首先本文針對以往傳統(tǒng)視覺系統(tǒng)均需標(biāo)定這一弊端，采用了非標(biāo)定視覺系統(tǒng)模型。使用移動(dòng)機(jī)器人質(zhì)心在兩驅(qū)動(dòng)輪連線中心的數(shù)學(xué)模型，設(shè)計(jì)了反步算法控制器，并且驗(yàn)證其控制效果。并且考慮到由于機(jī)器人質(zhì)心一般不在幾何中心這一問題，建立了

2、重心位置不確定的移動(dòng)機(jī)器人模型，并設(shè)計(jì)了非線性控制器。
　　 然后，考慮到實(shí)際情況中移動(dòng)機(jī)器人質(zhì)心位置難以確定，且會(huì)受到多種因素的影響而變化，本文運(yùn)用模糊控制理論，設(shè)計(jì)了不依賴系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的模糊控制器。并考慮到模糊控制存在穩(wěn)態(tài)誤差這一問題，對模糊控制器進(jìn)行了改進(jìn)，即加入積分控制環(huán)節(jié)，使設(shè)計(jì)控制器擁有兩種控制規(guī)律的優(yōu)點(diǎn)。
　　 最后，本文應(yīng)用雙輪差速驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，對上述研究較為完善的非線性控制器和模糊控制器進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)