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文檔簡介
1、優(yōu)秀的環(huán)境適應(yīng)性使得仿人機(jī)器人能代替人類在各種高危、復(fù)雜的環(huán)境中作業(yè)，提高作業(yè)效率，降低事故發(fā)生率。因此，對于這種獨(dú)特行走模式，即雙足行走模式的研究不斷引起近年來相關(guān)研究領(lǐng)域的關(guān)注。
在這篇文章中，本文的研究對象是GP2013小型仿人機(jī)器人樣機(jī)，在借鑒相關(guān)資料的基礎(chǔ)上對其本體結(jié)構(gòu)以及自由度進(jìn)行分析，并借助D-H坐標(biāo)系，通過齊次變換理論對其雙足行走進(jìn)行運(yùn)動學(xué)建模，然后根據(jù)ZMP穩(wěn)定性判據(jù)條件，通過三次樣條插值法對機(jī)器人足部、髖部
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