基于控制網(wǎng)絡的管道焊機多軸同步運動控制技術研究.pdf

1、北京化工大學學位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的學位論文，是本人在導師的指導下，獨立進行研究工作所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文不含任何其他個人或集體己經(jīng)發(fā)表或撰寫過的作品成果。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。本人完全意識到本聲明的法律結果由本人承擔。作者簽名：塑當二日期：21』竺：墨：呈]關于論文使用授權的說明學位論文作者完全了解北京化工大學有關保留和使用學位論文的規(guī)定，即：研究生在

2、校攻讀學位期間論文工作的知識產(chǎn)權單位屬北京化工大學。學校有權保留并向國家有關部門或機構送交論文的復印件和磁盤，允許學位論文被查閱和借閱；學?？梢怨紝W位論文的全部或部分內(nèi)容，可以允許采用影印、縮印或其它復制手段保存、匯編學位論文。口論文暫不公開(或保密)注釋：本學位論文屬于暫不公開(或保密)范圍，在』L年解密后適用本授權書。f曲暫不公開(或保密)論文注釋：本學位論文不屬于暫不公開(或保密)范圍，適用本授權書。作者簽名：垂墊=導師簽名：逸

3、壘幽日期：21絲』：!]日期：呈!』笙』：2墨摘要基于控制網(wǎng)絡的管道焊機多軸同步運動控制技術研究摘要針對海底石油管道管壁較厚的特點，在焊接過程中采用全自動連續(xù)多層焊，包括打底焊、填充焊以及蓋面焊。管道焊機通過控制行走機構與擺動機構的協(xié)調(diào)運動來完成各層的焊接，如果焊槍機構行走速度與擺動速度不同步，會導致各層敷焊不均勻，影響焊縫成形質量；在管道圓周的不同空間位置上，具有平焊、立焊以及仰焊的工藝特點，一種工藝方案是保持焊接電流恒定，改變行走速

4、度，另一種工藝方案是行走速度不變，改變焊接電流，以期達到均勻敷焊的目的，兩種工藝過程均需要保持擺動速度與行走速度的同步。為達到同步性要求，對管道焊機行走與擺動的同步運動控制技術進行研究，分別采用并行方式、主從方式與交叉耦合方式進行實驗，比較了這幾種控制方式下系統(tǒng)的動態(tài)性能與靜態(tài)性能，交叉耦合控制方式具有更好的同步性她FJm；在此基礎上，設計了交叉耦合多軸同步控制器，對兩運動機構的速度進行補償，為提高同步控制器的性能，應用模糊算法對多軸同