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文檔簡介
1、隨著技術(shù)的發(fā)展，高精度多軸機器人系統(tǒng)的應(yīng)用越來越廣泛。在系統(tǒng)的控制中，很多時候不僅需要單個關(guān)節(jié)機構(gòu)運動到期望位置，而且希望所有關(guān)節(jié)機構(gòu)進行協(xié)調(diào)同步運動。對于傳統(tǒng)的多軸機器人系統(tǒng)，各個關(guān)節(jié)機構(gòu)的控制相對獨立，并不接收其它關(guān)節(jié)的信息，這導致了各單個關(guān)節(jié)產(chǎn)生的誤差僅由自身去糾正。而多軸系統(tǒng)的整體性能與所有關(guān)節(jié)均是相關(guān)的，所以所有關(guān)節(jié)機構(gòu)的同步協(xié)調(diào)性能在系統(tǒng)運動控制中非常重要。
本文針對多軸機器人系統(tǒng)的同步控制問題，提出了三種不需要系
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