信封機(jī)多軸同步系統(tǒng)及均衡沖擊制動(dòng)控制技術(shù)研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，多軸同步控制技術(shù)作為一門集計(jì)算機(jī)控制、現(xiàn)代控制理論、電力傳動(dòng)等與一體的新型技術(shù)，已經(jīng)廣泛的應(yīng)用于生產(chǎn)實(shí)際中。傳統(tǒng)的同步控制方式的實(shí)現(xiàn)主要是依靠機(jī)械總軸帶動(dòng)整個(gè)控制軸的運(yùn)轉(zhuǎn)。但是機(jī)械總軸的控制方式靈活性和可控性較差，在運(yùn)行過程中會(huì)發(fā)出很大的噪音。因此具有更高控制性能和控制效果的多軸同步控制方式逐漸取代傳統(tǒng)的機(jī)械總軸控制成為時(shí)代的主流。
　　本文以信封包裝機(jī)為研究對(duì)象，在研究多軸同步控制技術(shù)及電機(jī)制動(dòng)過程對(duì)機(jī)床沖擊

2、的基礎(chǔ)之上設(shè)計(jì)出了具有電機(jī)制動(dòng)過程均衡沖擊功能的多軸同步控制系統(tǒng)。本系統(tǒng)采用TI公司推出的C2000系列DSP作為主控芯片來(lái)控制四臺(tái)伺服電機(jī)以達(dá)到同步控制效果。由于永磁同步伺服電機(jī)具有體積小、控制精度高、功率密度大等特點(diǎn)，本系統(tǒng)選用伺服電機(jī)以及相應(yīng)的伺服驅(qū)動(dòng)器作為控制負(fù)載的驅(qū)動(dòng)部件。通過分析比較目前常用的幾種多軸同步控制結(jié)構(gòu)，最終選擇主從同步的控制結(jié)構(gòu)作為控制系統(tǒng)的控制方式。
　　為了避免伺服電機(jī)在制動(dòng)過程中對(duì)生產(chǎn)機(jī)械的猛烈沖擊，

3、本系統(tǒng)提出了一種具有均衡沖擊的永磁同步電機(jī)制動(dòng)過程控制方法。該方法從分析生產(chǎn)機(jī)械的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)能著手，以均衡沖擊為目標(biāo)，根據(jù)力學(xué)中的定軸轉(zhuǎn)動(dòng)定理，推導(dǎo)出能滿足上述要求的冪函數(shù)曲線控制算法，并提出相應(yīng)的制動(dòng)解決方案。
　　根據(jù)所要求的同步特性和工藝要求，設(shè)計(jì)了具有增量式PID控制算法的控制程序以提高系統(tǒng)的同步控制精度。但是，在實(shí)際的生產(chǎn)過程中，由于PID的參數(shù)整定較為復(fù)雜，工程上常常使用經(jīng)驗(yàn)試湊來(lái)確定PID的各個(gè)參數(shù)，這種方法往