六自由度天平檢定調(diào)整裝置復(fù)位系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著測量技術(shù)的不斷發(fā)展，對風(fēng)洞天平測力精度的要求也越來越高。風(fēng)洞天平校準(zhǔn)設(shè)備是空氣動力學(xué)測力試驗(yàn)中必不可少的設(shè)備，檢定調(diào)整裝置是風(fēng)洞天平校準(zhǔn)設(shè)備的重要組成部分，其復(fù)位精度直接影響到最終的風(fēng)洞天平測力精度。因此，本文針對一種以6-UPS型Stewart平臺作為復(fù)位調(diào)整機(jī)構(gòu)的風(fēng)洞天平檢定調(diào)整裝置，對其復(fù)位系統(tǒng)開展了相關(guān)研究，旨在通過理論研究提高風(fēng)洞天平檢定調(diào)整裝置的復(fù)位精度。具體研究內(nèi)容如下：
　　以機(jī)器人數(shù)學(xué)為基礎(chǔ)，根據(jù)6-UPS型

2、Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)定平臺與動平臺的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，對其位置正解、位置逆解、速度逆解和加速度逆解的基本方法進(jìn)行研究。由于風(fēng)洞天平在加載過程中的變形量不可預(yù)知，提出了“簡單計(jì)算，多次調(diào)整”的基本思想及基本框架，以空間幾何學(xué)為基礎(chǔ)，對其一次調(diào)整的復(fù)位算法進(jìn)行詳盡分析，為六自由度天平檢定調(diào)整裝置復(fù)位提供了算法依據(jù)。
　　機(jī)構(gòu)在復(fù)位調(diào)整過程中，不同的復(fù)位軌跡產(chǎn)生不同的天平變形量，而天平變形量直接影響到最終的復(fù)位精度。因此在關(guān)節(jié)坐標(biāo)空間中分別對

3、三次多項(xiàng)式插值法和五次多項(xiàng)式插值法展開研究優(yōu)化整合，最后針對本課題選擇最優(yōu)的3-5-3軌跡插值法。
　　針對本課題所選6-UPS型Stewart復(fù)位平臺，采用“簡單計(jì)算，多次調(diào)整”復(fù)位策略，選擇關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃，利用 ADAMS的運(yùn)動仿真功能分別對三次多項(xiàng)式插值法、五次多項(xiàng)式插值法和3-5-3插值法的復(fù)位精度進(jìn)行數(shù)值仿真驗(yàn)證。最后得出“簡化計(jì)算、多次調(diào)整”的方法用于風(fēng)洞天平檢定調(diào)整裝置的復(fù)位控制是可行的，能夠滿足所需復(fù)位精度要求，