某精整沖床齒輪抓取機械手的運動規(guī)劃與控制系統(tǒng)研究.pdf

1、齒輪精整是利用數(shù)控精整沖床去除齒輪上毛刺以提高齒輪精度的一道工序，該工序需要將齒輪放置在沖床工作臺的指定位置，且具有較高的定位精度。為了實現(xiàn)生產(chǎn)的自動化，提高生產(chǎn)效率，減少因人工疲勞所導致的危險事故，本文設計了齒輪抓取機械手來代替人工完成齒輪的放置并保證定位精度。
　　 本文首先根據(jù)現(xiàn)場實際工作要求并依據(jù)對機器人的分析完成了四自由度關節(jié)型抓取機械手的總體方案設計。
　　 然后，利用D-H法建立了機械手的坐標系，并在連桿坐

2、標系簡圖的基礎上，利用齊次坐標變換求解了其運動學的正問題和逆問題。分析了機械手各個運動構件與末端執(zhí)行器在空間的位置關系，為軌跡規(guī)劃和仿真奠定了基礎。為了使機械手運動過程盡量平滑，避免位置、速度和加速度突變對它運動過程的影響，本文根據(jù)建立的運動學模型，利用機器人工具箱對其進行了軌跡的規(guī)劃。同時本文基于ADAMS對其軌跡規(guī)劃的合理性作了驗證，并獲得了該機械手在所規(guī)劃的運動軌跡下末端執(zhí)行器的運動速度、加速度和機械手動力學仿真曲線，為實際運動控